[实用新型]一种斜拉桥拉索爬行机器人下行自锁装置

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及一种机器人自行走锁装置，尤其是涉及一种斜拉桥拉索爬行机器人下行自锁装置。

【背景技术】

公知的，现有爬索机构的运动方式主要有摩擦轮连续滚动式和夹紧蠕动式两种，连续滚动式机构由于拉索的悬垂曲线、拉索风振动等外界因素影响,摩擦轮的预紧力较难精确调整，预紧力过大时，摩擦消耗功率就越多，而预紧力过小,随机的外部干扰会使夹紧力不足,爬行失效,多数情况下为了提高可靠性只能牺牲能耗比；夹紧蠕动式机构对于截面尺寸有突变、表面情况恶劣的拉索具有较好的适应能力,爬行和夹紧运动分别由2套机构实现,运动较复杂,浪费了过多因夹紧所耗的时间和能源，现有的拉索爬行类机器人大多结构复杂，运行维护成本较高，不适合经常检测。

【实用新型内容】

为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种斜拉桥拉索爬行机器人下行自锁装置，本实用新型通过在下行支架上设置舵机和连接杆，并在连接杆上设置下行侧板和下行夹持夹，以此来达到机器人在斜拉桥拉索安全爬行的目的。

为了实现所述实用新型目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种斜拉桥拉索爬行机器人下行自锁装置，包括舵机、下行夹持夹、下行撑杆、弹簧、下行侧板、连接杆、下行支架和下行滑动头，在下行支架一端设有下行滑动头，下行支架另一端设有舵机，舵机下方设有下行撑杆，下行滑动头两侧各设有一根连接杆，每根连接杆上均设有下行侧板，两块下行侧板之间通过弹簧进行连接，每个下行侧板上均设有一个下行夹持夹。

所述下行支架为十字型结构。

所述下行撑杆设置在两块下行夹持夹之间。

所述下行夹持夹为弧型片状结构。

所述下行侧板为板状折弯结构。

由于采用了上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人下行自锁装置，包括舵机、下行夹持夹、下行撑杆、弹簧、下行侧板、连接杆、下行支架和下行滑动头，通过在下行支架上设置舵机和连接杆，并在连接杆上设置下行侧板和下行夹持夹，以此来达到机器人在斜拉桥拉索安全爬行的目的，便于加工制作，传动性能较好能大大降低机器人的成本，同时可以适应不同直径的斜拉桥拉索来进行检测，自锁机构在自锁和松开两种状态中交替切换，能够保证机器人的稳定前行，利用机器人自身重力进行装置回收，对于不同倾斜程度的拉索，撑杆撑开的距离可以调整，使机器人在下滑方向上达到受力平衡，让机器人处于一个安全的恒定的下滑速度，可达到对机器人的安全回收；本实用新型实用性强，安装和制作起来都比较简单，不但保证机器人能在斜拉桥拉索上稳定前行，适合各种检测，而且回收起来安全方便。

【附图说明】

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图中：1、舵机；2、下行夹持夹；3、下行撑杆；4、弹簧；5、下行侧板；6、连接杆；7、下行支架；8、下行滑动头。

【具体实施方式】

通过下面的实施例可以详细的解释本实用新型，公开本实用新型的目的旨在保护本实用新型范围内的一切技术改进。

结合附图1所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人下行自锁装置，包括舵机1、下行夹持夹2、下行撑杆3、弹簧4、下行侧板5、连接杆6、下行支架7和下行滑动头8，在下行支架7一端设有下行滑动头8，下行支架7另一端设有舵机1，舵机1下方设有下行撑杆3，下行滑动头8两侧各设有一根连接杆6，每根连接杆6上均设有下行侧板5，两块下行侧板5之间通过弹簧4进行连接，每个下行侧板5上均设有一个下行夹持夹2；所述下行支架7为十字型结构；所述下行撑杆3设置在两块下行夹持夹2之间；所述下行夹持夹2为弧型片状结构；所述下行侧板5为板状折弯结构。

实施本实用新型所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人下行自锁装置，当机器人未接通电源时，下行自锁机构上的弹簧4起到自锁作用，在弹簧力的作用下，两个下行侧板5对下行夹持夹2有一个夹紧的作用，促使下行夹持夹2能夹紧斜拉桥拉，从而保证在爬行时的安全。

当运动时，下行自锁机构在连接杆9的力下能够被提升，当下行自锁机构1受到连接杆6向下的推力时，处于自锁状态，机器人在下行自锁机构这两种状态间交替，从而实现了机器人的向上爬行。

当对机器人进行回收作业时，下行自锁机构上的舵机1带动其上的下行撑杆3将下行自锁机构撑开，并且可根据斜拉桥拉索的角度不同来调节撑杆撑开的距离，从而能够利用机器人的重量使机器人处于一个安全的速度进行下滑回收。

本实用新型未详述部分为现有技术。