[实用新型]多轴机械手刹车串联装置

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，更具体地说，涉及一种多轴机械手刹车串联装置。

背景技术

目前，机械手的应用越来越广泛，各行各业都有机械手的身影，机械手在代替人工的同时起到了减轻成本提高效率的作用。机械手要运动，必须要有各种关节，如：直线运动关节，转动关节，机械手由一节一节的关节来组合完成各种动作。本级关节在驱动其下几级关节运动的同时也传递力给上一级关节。所以，一种实用的，重量轻，体积小的关节能降低机械手的整体成本，提高机械手在狭小空间的作业灵活性。轻型机械手对机械手转动关节的要求更高，因为轻型机械手一般在有限的体积下输出较大的力，轻型机械手转动关节既向下提供力，同时也消耗上一级关节提供的力，越重的关节消耗的力就越多。

常见的多关节机械手是由多个伺服电机直接通过谐波减速器、刹车、同步带轮等驱动多个关节轴的旋转, 因此如何提供一种能够完成同样功能的关节，但重量更轻就成了亟待解决的问题，在某些关节制动要求较高的情况下，如果选用大功率的刹车会导致空间不够，而小功率的刹车又无法满足制动要求。

因此，有必要设计一种能在有限空间条件下提升刹车制动能力的刹车串联装置。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种多轴机械手刹车串联装置，其可在较小空间条件下实现较好的制动效果。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案如下：

一种多轴机械手刹车串联装置，包括机械手关节，所述机械手关节包括减速器、安装支架、设于所述安装支架的刹车装置和动力装置，所述刹车装置通过传动部件与所述减速器连接，所述刹车装置和所述动力装置相互分离，所述刹车装置包括刹车轴和至少两个相互串联连接于所述刹车轴的电磁制动器。

相比于现有技术，本实用新型多轴机械手刹车串联装置的有益效果为：

通过将两个独立的小功率的电磁制动器串联，采用同时供电、断电的方式保证两个电磁制动器工作同步,可很好的利用有限的空间，并有效提升刹车制动能力；采用分段式的刹车轴，利用紧固螺栓将两个刹车轴连接成一体，安装拆卸方便，且定位精准可靠。

附图说明

图1为本实用新型多轴机械手刹车串联装置的结构示意图。

图2为本实用新型多轴机械手刹车串联装置的刹车装置的结构示意图。

图3为本实用新型多轴机械手刹车串联装置的刹车装置的剖视图。

图4为本实用新型多轴机械手刹车串联装置的刹车轴的剖视图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进一步进行描述。

如图1、图2、图3、图4所示，一种多轴机械手刹车串联装置，包括机械手关节，所述机械手关节包括减速器5、安装支架、设于安装支架的刹车装置1和动力装置7，刹车装置1通过传动部件与减速器5的输入轴连接，刹车装置1和动力装置7相互分离，刹车装置1包括刹车轴和至少两个相互串联连接于刹车轴的电磁制动器。

安装支架包括上下平行设置的刹车固定板3和电机固定板2，刹车装置1和动力装置7分别轴向固定于刹车固定板3和电机固定板2上，动力装置7为伺服电机，伺服电机的输出端连接有带轮。刹车轴包括相互轴向串联固定的第一刹车轴107和第二刹车轴108，第一刹车轴107和第二刹车轴108对接部分的直径相同；第一刹车轴107的前端连接有传动轮103，第一刹车轴107的尾端通过紧固件与第二刹车轴108固定连接；第一刹车轴107的尾端的中部设有螺纹孔1072，第一刹车轴107上靠近前端的位置设有第一定位轴肩1071，第二刹车轴108内设有贯穿第二刹车轴108前后面的通孔，第二刹车轴108的后半段设有第二定位轴肩1081，紧固件为螺栓106,螺栓106穿过通孔后固定于螺纹孔1072内。