[实用新型]带视觉功能的Delta并联机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及Delta机械手，具体是涉及一种将CCD相机和四轴Delta并联机械手相结合，配合相应的图像识别算法和运动控制算法，实现对物料进行精准定位、快速拾放的带视觉功能的Delta并联机械手。

背景技术

目前，Delta机械手已经应用到了很多领域，例如拾放、搬运、焊接等，但大部分的机械手采用的都是事先编好运动轨迹，即机械手按照一定的逻辑顺序从一个位置运动到另一个位置。这种方式当运动环境发生变化时，机械手还按照原来的轨迹不能达到期望的位置，缺少了自适应能力。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种利用CCD相机结合特有的算法进行精确检测传送带上的物料，利用四轴Delta机械手进行精确定位、高速拾放的带视觉功能的Delta并联机械手。

本实用新型设有机架、工控机箱、前流水线、后流水线、示教器、上工作平台、旋转驱动马达、上万向节、连杆驱动马达、减速机、上臂、长臂管接头、长臂管、旋转驱动杆、下万向节、下工作平台、球销、CCD、CCD光源和真空吸盘；

示教器设在机架上部前侧，示教器通过数据线与工控机箱内的工控机相连接，工控机箱固定在机架的最下端；工控机箱的上端面固定连接有前流水线和后流水线；旋转驱动马达的下端与上万向节连接，旋转驱动杆固定于上万向节和下万向节之间，连杆驱动马达固定于上工作平台上；减速机连接在连杆驱动马达前方；上臂固定于减速机外侧；长臂管通过长臂管接头与上臂连接并固定于上臂下方；下工作平台通过球销与长臂管连接并固定于上臂下方中心位置；CCD固定于下工作平台下方；CCD光源固定于CCD正下方；真空吸盘固定于CCD背面。

所述上万向节和下万向节的两轴不在同一轴线，存在轴线夹角的情况下能实现所联接的两轴连续回转，并可靠地传递转矩和运动。

所述CCD相机可以识别0.1mm以上的细微元器件。

所述减速机结构紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩很大。

所述工控机箱内设有运动控制卡。

所述示教器可采用触摸屏实现。

本实用新型的技术效果如下：

本实用新型采用CCD相机与四轴Delta并联机械手相结合，实现精确定位、快速拾放的功能。其中，X-Y-Z重复定位精度达+/-0.02mm；最大速度达10m/s；最大加速度达100m/s²。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图。

图2是本实用新型实施例的主体结构示意图。

图中，各标记为：1、机架；2、工控机箱；3、前流水线；4、后流水线；5、示教器；6、上工作平台；8、旋转驱动马达；9、上万向节；10、连杆驱动马达；11、减速机；12、上臂；13、长臂管接头；14、长臂管；15、旋转驱动杆；16、下万向节；17、下工作平台；18、球销；19、CCD；20、CCD光源；21、真空吸盘。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1和2所示，本实用新型实施例由机架1、工控机箱2、前流水线3、后流水线4、示教器5、上工作平台6、旋转驱动马达8、上万向节9、连杆驱动马达10、减速机11、上臂12、长臂管接头13、长臂管14、旋转驱动杆15、下万向节16、下工作平台17、球销18、CCD19、CCD光源20、真空吸盘21组成；机架1的上部前侧设置有示教器5，示教器5通过数据线与工控机箱2内的工控机相连接，工控机箱2固定在机架1的最下端；工控机箱2的上端面固定连接有前流水线3和后流水线4；主体结构部分固定于机架1的最上端；旋转驱动马达8的下端与上万向节9连接，旋转驱动杆15固定于上万向节9和下万向节16之间，旋转驱动马达8、上万向节9、旋转驱动杆15和下万向节16组成旋转驱动组件；连杆驱动马达10固定于上工作平台6上；减速机11连接在连杆驱动马达10前方；上臂12固定于减速机11外侧；长臂管14通过长臂管接头13与上臂12连接并固定于上臂12下方；下工作平台17通过球销18与长臂管14连接并固定于上臂12下方中心位置；CCD 19固定于下工作平台17下方；CCD光源20固定于CCD 19正下方；真空吸盘21固定于CCD 19背面。

所述上万向节9和下万向节16的两轴不在同一轴线，存在轴线夹角的情况下能实现所联接的两轴连续回转，并可靠地传递转矩和运动。