[实用新型]水下机器人动力推进系统有效
| 申请号： | 201520287393.9 | 申请日： | 2015-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN204606175U | 公开（公告）日： | 2015-09-02 |
| 发明（设计）人： | 宋振文;刘海舰;梁凇;常路;林仁义;陈伟;曾庆军 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 212003 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 动力 推进 系统 | ||
1.一种水下机器人动力推进系统，其特征在于，包括第一纵向推进器(805)、第二纵向推进器(806)、第一垂向推进器(803)、第二垂向推进器(804)，所述第一垂向推进器(803)、第二垂向推进器(804)首尾布置，所述第一纵向推进器(805)、第二纵向推进器(806)同转速时控制机器人进退，差速时控制机器人转艏运动；所述第一垂向推进器(803)、第二垂向推进器(804)同转速时控制机器人升沉及贴壁吸附，所述首尾布置的第一垂向推进器(803)、第二垂向推进器(804)差速时调整机器人的纵摇姿态。
2.如权利要求1所述水下机器人动力推进系统，其特征在于，还包括模态切换与清污模块(11)，进行机器人浮游和爬壁清污两种模态的切换，所述模态切换与清污模块(11)包括第一步进电机(807)、第二步进电机(808)、清污电机(809)、行程开关(814)、运动板(815)、清污盘刷(816)、爬行模块齿轮(101)、纵向螺旋桨齿轮(8101)，行程开关(814)检测机器人的当前模态，在浮游模态时，所述第一纵向推进器(805)、第二纵向推进器(806)的电机齿轮与纵向螺旋桨齿轮(8101)啮合，驱动纵向螺旋桨进行浮游运动；在爬壁清污模态时，第一步进电机(807)、第二步进电机(808)同步运转，驱动运动板(815)携带清污电机(809)、清污盘刷(816)、第一纵向推进器(805)、第二纵向推进器(806)向下运动，第一纵向推进器(805)、第二纵向推进器(806)的电机齿轮与爬行模块齿轮(101)啮合，为车轮提供动力，进行爬壁，清污电机(809)驱动清污盘刷(816)进行清污；当要再切换回浮游模态时，第一步进电机(807)、第二步进电机(808)再同步反向运转，清污盘刷(816)收回。
3.如权利要求2所述水下机器人动力推进系统，其特征在于，所述清污盘刷(816)采用标准接口清污刷，根据不同清刷对象可更换清污刷。
4.如权利要求2所述水下机器人动力推进系统，其特征在于，所述清污盘刷(816)换成螺旋桨，增强机器人水下动力。
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