[实用新型]一种工业机器人高刚性大速比摆线减速器

权利要求书

1.一种工业机器人高刚性大速比摆线减速器，包括输入轴(1)、固定针齿壳(8)和输出针齿壳(11)，所述固定针齿壳(8)和所述输出针齿壳(11)上均分别嵌装有针齿销(16)，其特征在于：

所述输入轴(1)上偏心地设有第一转臂和第二转臂，所述第一转臂和第二转臂偏心位相错180°；

所述第一转臂上连接有一级摆线轮(9)，所述第二转臂上连接有二级摆线轮(17)，所述一级摆线轮(9)和二级摆线轮(17)的齿数不同；

所述一级摆线轮(9)和二级摆线轮(17)上均分别开设有多个均匀分布的柱销孔，在一级摆线轮(9)和二级摆线轮(17)上的柱销孔中均分别贯穿有柱销(6)，柱销(6)与所在柱销孔之间设有柱销套(7)；

所述一级摆线轮(9)与镶嵌在固定针齿壳(8)上的针齿销(16)相啮合，所述二级摆线轮(17)与镶嵌在输出针齿壳(11)上的针齿销(16)相啮合；

所述输出针齿壳(11)与固定针齿壳(8)之间采用主轴承(12)连接和定位，所述固定针齿壳(8)的左端固定有左压紧盘(18)，所述左压紧盘(18)与固定针齿壳(8)之间设有左支撑轴承(14)，所述输出针齿壳(11)的右端设有右压紧盘(19)，所述右压紧盘(19)与所述输出针齿壳(11)之间设有右支撑轴承(15)；

所述左压紧盘(18)和右压紧盘(19)均分别采用圆锥滚子轴承(3)与输入轴(1)连接，所述柱销(6)的两端分别与所述左压紧盘(18)和所述右压紧盘(19)之间采用螺纹连接。

2.根据权利要求1所述工业机器人高刚性大速比摆线减速器，其特征在于，所述第一转臂由设在所述输入轴(1)上的第一偏心圆柱滚子轴承(4)构成，所述第二转臂由设置在所述输入轴(1)上的第二偏心圆柱滚子轴承(21)构成，所述第一偏心圆柱滚子轴承(4)和第二偏心圆柱滚子轴承(21)的内环均分别为偏心套。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人高刚性大速比摆线减速器，其特征是，所述第一转臂和第二转臂均分别由设置在输入轴(1)上的一个偏心套和一个圆柱滚子轴承组合构成。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人高刚性大速比摆线减速器，其特征在于，所述输入轴(1)为曲柄轴，曲柄上套有圆柱滚子轴承从而形成了第一转臂和第二转臂。

5.根据权利要求1至4中任一所述的一种工业机器人高刚性大速比摆线减速器，其特征在于，当一级摆线轮(9)与固定针齿壳(8)上的针齿销满足一齿差条件下，同时，二级摆线轮(17)与输出针齿壳(11)上的针齿销满足一齿差条件下时，减速器的输出传动比为：

i1=Z1Z4Z1-Z3Z1>Z3′′+′′Z1<Z3′′-′′]]>

式中，Z₁为一级摆线轮的齿数；Z₂为固定针齿壳上针齿销数；Z₃为二级摆线轮的齿数；Z₄为输出针齿壳上的针齿销数；+表示输出针齿壳的转向与输入轴转向相同；-表示输出针齿壳的转向与输入轴转向相反。