[实用新型]一种适用于壁面检测的履带式磁吸附爬壁装置

说明书

技术领域

 本实用新型涉及油罐检测自动化设备技术领域，具体地说是一种结构合理、工作稳定、吸附力强、监测效率高的用于壁面检测的履带式磁吸附爬壁装置。

背景技术

爬壁机器人（Wall-Climbing Robots）代替人工进行危险、复杂的高空作业已成为一种趋势，越来越多的行业正在引进爬壁机器人技术进行高空高危作业。对于压力容器壁面检测机器人，永磁吸附爬壁机器人因其吸附稳定可靠，逐渐被大量采用。目前，永磁吸附爬壁机器人多采用镶嵌有矩形永磁体的履带式行走方式和在本体腹部安装有永磁体，进行间隙吸附的轮式行走方式。其中，履带式爬壁机器人质量较大，镶嵌于履带上的永磁体只能循环使用，磁吸附力过于分散，造成机器人转弯困难并且容易倾覆；对于采用间隙永磁吸附的爬壁机器人，由于存在间隙，吸附力不够稳定可靠，而且间隙细小的变动会导致吸附力剧烈变化。因此，吸附高可靠性、行走高灵活性、质量轻量化成为当前爬壁机器人的发展方向。

发明内容

本实用新型针对现有技术中存在的缺点和不足，提出了一种结构合理、工作稳定、吸附力强、监测效率高的用于壁面检测的履带式磁吸附爬壁装置。

本实用新型可以通过以下措施达到：

一种适用于壁面检测的履带式磁吸附爬壁装置，包括轮组机构，支撑脚和主体平台，其特征在于主体平台与支撑脚的舵机固定连接，主体平台与轮组机构之间存在转动副，主体平台上的轮组机构以及支撑脚呈对称结构，左右为轮组机构，前后为支撑脚。

本实用新型所述主体平台包括上底板、下底板组成的主体，主体两侧设有铜柱和连接件，用于连接固定轮组机构，上底板与下底板之间留有空间。

本实用新型所述轮组机构包括短U形板、数字舵机、金属舵盘、直流电机、支撑轮、永磁体、履带、长U形板、L形连接板、电机固定板、主动轮、从动轮（内置环形磁铁）、横梁，其中直流电机与主动轮连接，主动轮、从动轮分别与履带啮合，数字舵机与短U形板固定连接，与长U形板存在转动副，可绕舵盘中心旋转。

本实用新型还设有与主体相连接的支撑脚，所述支撑脚包括侧面板、长U型板、短U型板、数字舵机、连接板以及万向轮，其中侧面板上端经长U型板与数字舵机相连接，数字舵机经短U型板与主体平台相连接，侧面板下端经连接板与万向轮相连接。

本实用新型在工作时，采用水平圆周环绕，依次向上的运动路径。从底部开始，环绕储罐罐面，运动一周后，轮组结构绕舵盘中心顺时针旋转90°，向上行进一段等于车身宽度的距离，之后轮组结构绕舵盘中心逆时针旋转90°，再次水平环绕储罐罐面运动一周，循环上述步骤直至机器人运动路径覆盖整个储罐罐面。

本实用新型与现有技术相比，具有以下显著优点：采用轮组90°转向结构，控制简单，检测效率高，同时设计水平圆周环绕依次向上的运动路径，可在罐壁检测过程中确保检测无遗漏且不重复检测。

附图说明：

附图1为本实用新型结构的整体结构图

附图2为本实用新型中的轮组结构图。

附图3为本实用新型中的轮组结构图。

附图4为本实用新型中的支撑脚结构图。

附图5为本实用新型中的支撑脚结构图。

附图标记：轮组机构1、支撑脚2、主体平台3、短U形板4、数字舵机5、金属舵盘6、直流电机7、支撑轮8、永磁体9、履带10、长U形板11、L形连接板12、电机固定板13、主动轮14、从动轮（内置环形磁铁）15、横梁16、侧面板17、万向轮18、连接板19。

具体实施方式：

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

如附图所示，本实用新型提出了一种适用于壁面检测的履带式磁吸附爬壁装置，包括轮组机构1，支撑脚2和主体平台3。其特征在于主体平台3与支撑脚2的舵机固定连接；主体平台3与轮组机构1之间存在转动副，可使装置适应罐壁的弧形面；主体平台3上的轮组机构1以及支撑脚2呈中心对称结构，主体平台3左右为轮组机构1，主体平台3前后为支撑脚2。

本实用新型所述主体平台3包括上底板、下底板组成的主体，主体两侧设有铜柱和连接件，用于连接固定轮组机构1，上底板与下底板之间留有空间。

本实用新型所述轮组机构包括短U形板4、数字舵机5、金属舵盘6、直流电机7、支撑轮8、永磁体9、履带10、长U形板11、L形连接板12、电机固定板113、主动轮14、从动轮（内置环形磁铁）15、横梁16，其中直流电机与主动轮连接，主动轮、从动轮分别与履带啮合，数字舵机与短U形板固定连接，与长U形板存在转动副，可绕舵盘中心旋转。