[实用新型]一种旋翼无人机起落架

说明书

技术领域

本实用新型涉及旋翼无人机，尤其是涉及可自适应地形的一种旋翼无人机起落架。

背景技术

近几年，无人机技术有了突飞猛进的发展。由于其成本低、机动性能好、生存能力强、无人员伤亡风险等优点，无人机在现代军事战争占据了极其重要的地位，在民用领域也有着非常广阔的前景。目前的无人机主要包括固定翼无人机和旋翼无人机。与固定翼无人机相比，旋翼无人机具有结构简单、控制灵活、垂直起降、可悬停或倒飞等优点，在航空拍摄、警务应用等方面有着广泛的应用。

目前旋翼无人机的起落架基本都是固定式，也有少数旋翼无人机的起落架可实现同步上下移动或者收起放下(中国专利CN201410033875.1)，以满足航空拍摄的要求。这样的起落架在平坦的地面上有很好的适应性，但是在地形复杂的野外时则会受到很大的限制，轻则打坏螺旋桨，重则伤及人身安全。

发明内容

本实用新型的目的在于提供可根据地形自动调整各起落架高度，从而使无人机机身保持水平姿势的一种旋翼无人机起落架。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

旋翼无人机起落架，包括缓冲气缸、棘轮机构和棘爪控制电路；

缓冲气缸的外罩上端外接无人机舵机外罩，缓冲气缸的外罩下端与棘轮机构的套筒连接，棘轮结构设有套筒、套筒外罩、棘齿条、棘爪、棘爪回位弹簧，套筒上有棘爪支座，套筒内设有棘齿条滑轨，套筒内设有接触开关，套筒外罩与套筒下端螺接，棘齿条伸入套筒内且与棘齿条滑轨滑动配合，棘齿条下端设有棘齿条支座，棘齿条支座用于与地面接触，棘齿条两侧设有肋条，棘爪上端与棘爪支座铰接，棘爪下端与棘齿条的棘齿配合，棘爪回位弹簧一端与棘爪支座连接，棘爪回位弹簧另一端与棘爪连接；

棘爪控制电路设有电池、接触开关和电磁铁；电池设于无人机机身内，接触开关套筒内壁上，电磁铁设于棘轮结构的套筒与棘爪之间。

本实用新型具有如下突出优点：

使用时，将多个无人机起落架安装于旋翼无人机机身使用。下面以四个起落架为例说明工作原理。

1、四旋翼无人机起飞后，四个起落架的棘齿条都处于棘轮机构套筒的下限位，此时棘爪控制电路断开，电磁铁无吸力，棘爪受弹簧的拉力作用而远离棘齿条。

2、当四旋翼无人机在不平整地面降落时，四个起落架先后落地，任何一个起落架落地时，其所属的棘齿条碰到地面后就会向上滑动，并使其所属的接触开关闭合。具体工作过程如下：

(1)当前三个起落架已经着地，第四个起落架尚未着地时，前三个起落架的棘齿条分别相对于套筒向上滑动至不同的高度，棘爪控制电路中由三个接触开关已经闭合，还有一个接触开关处于断开状态，由于控制电路是串联电路，因此控制电路尚处于断路状态。

(2)当第四个起落架着地时，第四个起落架的棘齿条向上滑动，从而触发接触开关，至此四个接触开关全部闭合，棘爪控制电路接通，电磁铁通电后将吸附铁质材料的棘爪，从而使棘齿条与套筒的相对位置保持不变。此时四个起落架都与地面接触，同时无人机机身保持水平姿势。

(3)四个起落架都落地之后无人机由于惯性的作用会对地面有一定的作用，这时缓冲气缸的活塞杆就会向气缸内收缩，将这部分受力缓冲吸收，从而起到避免无人机与地面硬性碰撞的作用。

本实用新型具有以下有益效果：

当旋翼无人机在不平整的地面降落时，各起落架的棘齿结构会根据不同的地面调整起落架长度，从而保证机身结构能始终保持水平，避免机身倾斜引起的不安全因素；各起落架的棘齿结构都定位之后，缓冲气缸会帮忙吸收无人机降落后受到的地面冲击力，对无人机机身起到一定的缓冲效果，从而避免硬性接触对四旋翼无人机零件造成的损坏。

附图说明

图1是本实用新型实施例安装在四旋翼无人机上的结构示意图。

图2是本实用新型实施例的结构示意图。

图3是本实用新型实施例的剖视结构图。

图4是本实用新型实施例棘齿条的结构示意图。

图5是本实用新型棘爪控制电路的电路原理图。

具体实施方式

以下实施例将结合附图对本实用新型作进行详细说明。

参见图1～5，将四个旋翼无人机起落分别安装在四旋翼无人机的四个舵机外罩1下方。每个旋翼无人机起落架，包括缓冲气缸3、棘轮机构和棘爪控制电路。