[实用新型]一种变截面剪叉式伸展臂

权利要求书

1.一种变截面剪叉式伸展臂，包括伸展臂底座、驱动滑块、驱动连杆、主驱动块、直线驱动机构和m级变截面折展单元；m≥2，且为整数，其特征在于：

所述的伸展臂底座开设有槽道；n个驱动滑块处于同一圆周上，均与槽道构成滑动副，且底部分别与一根驱动连杆的顶部形成球副；n≥3，且为整数；所有驱动连杆沿同一圆锥面均布，且底部均与主驱动块铰接；所述的主驱动块与驱动连接块固连，驱动连接块通过直线驱动机构驱动；所述的变截面折展单元包括n个剪叉单元、2n个折展滑块和n个角块；所述角块的一个臂上设有销轴，另一个臂开设有销孔，顶部设有剪杆连接块；每个角块的销轴嵌入相邻角块的销孔内，构成滑动副；每个角块的两个臂底部分别与一个折展滑块构成滑动副；n个剪叉单元形成正棱台形，每个剪叉单元的顶部与同一滑动方向上的两个折展滑块形成球副；第一级变截面折展单元中，每个剪叉单元的两根剪叉杆底部与相邻两个驱动滑块的顶部铰接；其余变截面折展单元的每个剪叉单元与前一级变截面折展单元对应的两个角块的剪杆连接块铰接；驱动滑块、折展滑块和剪杆连接块的铰接孔轴线与伸展臂底座顶面的夹角均为θ，θ∈（0o，60o］。

2.根据权利要求1所述的一种变截面剪叉式伸展臂，其特征在于：所述的第m级变截面折展单元也可不包含角块，而是通过2n个折展滑块均与支撑平台构成滑动副。

3.根据权利要求1或2所述的一种变截面剪叉式伸展臂，其特征在于：所述的剪叉单元均包括相互铰接的两根剪叉杆。

4.根据权利要求1或2所述的一种变截面剪叉式伸展臂，其特征在于：所述的直线驱动机构包括丝杠螺母、滚珠丝杠和滑轨；所述的驱动连接块与丝杠螺母固连，并与滑轨构成滑动副；所述的滚珠丝杠通过轴承支承在机架上，滑轨与机架固连。