[实用新型]一种机械人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种机械人抓手。

背景技术

目前我国搬运作业方式有 ：一是人工搬运 ；二是机械式码垛机 ；三是码垛机械人。人工搬运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题 ；而机械式码垛机受结构等因素的限制，存在着占地面积大、操作程序更改麻烦、耗电量大等缺点。码垛机器人对纸箱、袋装等各种形状包装的货物都适用，且性能可靠、维修保养简单。为了提高生产效率、节约成本、创造效益，企业对码垛机器人的应用也越来越广泛，而抓手的品质直接影响到码垛机器人的工作质量。现有机械人的抓物方式单一，不能同时适应各种形态的物件，使工作中带来不便，而且一般的生产流水线中都要另外设置检测重量的剔除机检测不合格产品，这样就多增加一项工序，浪费人力物力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种效果好、实用性强的一种机械人抓手。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种机械人抓手，包括机械臂和抓取装置，所述的抓取装置通过旋转连接座与机械臂连接，该旋转连接座可带动抓取装置180度旋转，其特征在于：所述的抓取装置还包括有与旋转连接座旋转连接的主架机构，该主架机构上端设有吸盘机构，下端设有抓手机构，所述的主架机构内设有声光报警装置，所述的旋转连接座上设有电机和减速机。

进一步说明，所述的机械臂设有转轴连接的第一主臂和第二主臂，该第一主臂和第二主臂连接处设有第一连接臂和第二连接臂,该第一连接臂和第二连接臂之间设有连接件，所述的第一主臂一端设有第一辅助臂，另一端设有第二辅助臂，该第一辅助臂和有第二辅助臂之间设有连杆，所述的第一主臂上设有平衡装置，所述的第二主臂的外端连接有手腕组件。

进一步说明，所述的抓手机构设有一对抓手机构，通过转轴连接于抓手连接件上，所述的抓手机构还包括摆动机构和抓齿，所述的抓齿呈L型，所述的抓手机构上设有气缸，该气缸的活塞杆与抓手连接件连接。

进一步说明，所述的吸盘机构设有气缸和吸盘，所述的吸盘设于吸盘连接件上，所述的气缸包括缸体以及安装在所述的缸体上的活塞杆，所述连接件安装在所述的活塞杆上。

进一步说明，所述的主架机构和抓手机构之间以及主架机构和吸盘机构之间均设有称重传感器，该称重传感器通过导线与声光报警装置连接。

进一步说明，所述的吸盘设有9个。

本实用新型的有益效果是：机械人抓手设有多种工作方式，能处理不同类型的物件，结构简单，简化控制，而且设有称重装置能检测出包装物的重量，并对不合格产品实现剔除，降低了包装线的生产成本。

附图说明

图1是本实用新型的整体示意图。

图2是本实用新型的抓手机构的左视图。

图3是本实用新型的吸盘机构整体示意图。

图4是本实用新型的吸盘机构仰视图。

具体实施方式

为了对本实用新型的结构、特征及其功效，能有更进一步地了解和认识，现举一较佳实施例，并结合附图详细说明如下：

如图1所示，本实施例所描述的一种机械人抓手，它主要包括机械臂 1 和抓取装置 2 ，所述的抓取装置 2 通过旋转连接座 14 与机械臂 1 连接，该旋转连接座 14 可带动抓取装置 2 180度旋转，方便切换抓取方式，所述的抓取装置 2 还包括有与旋转连接座 14 旋转连接的主架机构 13 ，该主架机构 13 上端设有吸盘机构 24 ，下端设有抓手机构 20 ，所述的主架机构 13 内设有声光报警装置 23 ，该声光报警装置 23 能通过检测不合格产品后发出声音报警，所述的旋转连接座 14 上设有电机 16 和减速机 15 ，通过电机 16 和减速机 15 能快速使旋转连接座 14 旋转切换抓取方式，所述的机械臂 1 设有转轴连接的第一主臂 10 和第二主臂 7 ，该第一主臂 10 和第二主臂 7 连接处设有第一连接臂 5 和第二连接臂 8 ,该第一连接臂 5 和第二连接臂 8 之间设有连接件 4 ，所述的第一主臂 10 一端设有第一辅助臂 12 ，另一端设有第二辅助臂 6 ，该第一辅助臂 12 和有第二辅助臂 6 之间设有连杆 9 ，所述的第一主臂 10 上设有平衡装置 11 ，所述的第二主臂 7 的外端连接有手腕组件 3 ，所述的主架机构 13 和抓手机构 20 之间以及主架机构 13 和吸盘机构 24 之间均设有称重传感器 22 ，该称重传感器 22 通过导线与声光报警装置 23 连接。