[实用新型]一种基于悬挂链输送机的大棚智能喷药机器人

权利要求书

1.一种基于悬挂链输送机的大棚智能喷药机器人，其特征在于，所述大棚智能喷药机器人包括：中央控制器、悬挂链输送机模块、检测标识模块、图像处理模块、喷药模块、配药模块、药物检测模块、无线通信模块、人机交互模块、报警模块、存储模块、供电模块；所述的中央控制器分别与悬挂链输送机模块、检测标识模块、图像处理模块、喷药模块、配药模块、药物检测模块、无线通信模块、人机交互模块、报警模块、存储模块、供电模块连接，所述的供电模块分别与中央控制器、悬挂链输送机模块、检测标识模块、图像处理模块、喷药模块、配药模块、药物检测模块、无线通信模块、人机交互模块、报警模块、存储模块连接。

2.根据权利要求1所述的大棚智能喷药机器人，其特征在于，所述的悬挂链输送机模块采用悬挂链输送机技术；悬挂链输送机模块包括轨道、滚轮、滑架、悬挂链、吊具、牵引动力装置；牵引动力装置由电机、减速器、皮带传动或链传动机构组成；根据实际大棚尺寸所需要的悬挂链输送线长度确定牵引动力装置的个数，输送线每隔500米长度设置一个牵引动力装置，牵引动力装置提供输送动力；轨道拐点处设置检测标识物由检测标识模块检测识别轨道的拐点；在大棚区内部果蔬植物种植区外的空地过道上方架设轨道，在轨道内设置悬挂链、滚轮和滑架，吊具铰接在滑架下方，机器人安装在吊具上，实现机器人在大棚区内部果蔬植物种植区外的空地过道上移动；

所述的检测标识模块用于识别检测机器人到达轨道拐点处的检测标识物，反馈轨道拐点信息控制机器人进行开始和停止喷药工作；中央控制器对检测标识模块检测到的轨道拐点处的检测标识物进行个数统计，确定区分喷药起始位置、结束位置和喷药具体情况的位置；检测标识模块包括红外对管传感器。