[实用新型]一种双臂机器人

权利要求书

1.一种双臂机器人，其特征在于：包括固定座和设于固定座上的两个手臂，每个手臂均包括依次串联连接的底座、多个臂体和末端执行器，所述底座和与底座相邻的一个臂体之间设有第一关节轴，所述多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节轴，所述末端执行器和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节轴，所述底座、多个臂体和末端执行器均设有动力装置，设置于底座的所述动力装置用于驱动所述多个臂体和末端执行器沿所述底座转动，设置于某个臂体的所述动力装置用于驱动位于该臂体的远离所述底座的一侧的其它臂体和末端执行器沿该臂体转动，设置于与所述末端执行器相邻的臂体的动力装置用于驱动所述末端执行器沿该臂体转动，设置于末端执行器的动力装置用于驱动所述末端执行器旋转，所述第一关节轴和所述第二关节轴的动力装置均包括电机和为电机减速的减速机，所述电机和所述减速机不同轴设置，所述电机和所述减速机通过齿轮连接，所述臂体设为中空的臂体，所述中空的臂体设有用于穿线的通孔，所述通孔与所述减速机的轴孔相连通。

2.如权利要求1所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述动力装置设置有七个，分别包括第一动力装置、第二动力装置、第三动力装置、第四动力装置、第五动力装置、第六动力装置和第七动力装置。

3.如权利要求2所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述第一动力装置包括第一电机、第一齿轮和第一减速机，所述第一电机通过第一齿轮与所述第一减速机连接，所述双臂机器人包括第一通孔，所述第一通孔与所述第一减速机的轴孔相连通。

4.如权利要求2所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述第二动力装置包括第二电机、第二齿轮和第二减速机，所述第二电机通过第二齿轮与所述第二减速机连接，所述双臂机器人包括第二通孔，所述第二通孔与所述第二减速机的轴孔相连通。

5.如权利要求2所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述第三动力装置包括第三电机、第三齿轮和第三减速机，所述第三电机通过第三齿轮与所述第三减速机连接，所述双臂机器人包括第三通孔，所述第三通孔与所述第三减速机的轴孔相连通。

6.如权利要求2所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述第四动力装置包括第四电机、第四齿轮和第四减速机，所述第四电机通过第四齿轮与所述第四减速机连接，所述双臂机器人包括第四通孔，所述第四通孔与所述第四减速机的轴孔相连通。

7.如权利要求2所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述第五动力装置包括第五电机、第五齿轮和第五减速机，所述第五电机通过第五齿轮与所述第五减速机连接，所述双臂机器人包括第五通孔，所述第五通孔与所述第五减速机的轴孔相连通。

8.如权利要求2所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述第六动力装置包括第六电机、第六齿轮和第六减速机，所述第六电机通过第六齿轮与所述第六减速机连接，所述双臂机器人包括第六通孔，所述第六通孔与所述第六减速机的轴孔相连通。

9.如权利要求2所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述第七动力装置包括第七电机和第七减速机，所述第七电机与所述第七减速机同轴连接。

10.如权利要求1所述的一种双臂机器人，其特征在于：相邻的两个所述电机为垂直设置或者平行设置。