[实用新型]一种智能码垛机器人的机械手机架

说明书

技术领域

本实用新型涉及药品包装设备，尤其涉及一种智能码垛机器人的机械手机架。

背景技术

随着?我国?工业?转型?升级?的?不断?推进，工业?机器人?在?包装作和搬运作业中的?应用?越来越?广泛，尤其?对于?码?垛?作业，工业?机器人?替代?人?完成?工件?搬运，能?大大?降低?码?垛?工人?的?劳动?强度，改善?码?垛?工人?的?工作?质量，但如何?提高?此类?机器人?的?稳定性?和?性价，仍然是现有技术中的一大难题。

中国?专利?文献CN103129975A?公开?了?一种?码?垛?机器人?及其?控制?方法，可实现?设备?的?精确?定位?和?控制，主要?包括?升降?装置、摆动?装置、抓取?装置、检测?装置。但该?码?垛?机器人?运动范围有限，且机架（支架）单薄，使其?码?垛?作业?能力?受到了?一定?限制。

中国?专利?文献CN103707288A?公开?了?一种?多?自由度?码?垛?机器人，可实现?末端?执行?器?的?空间运动，末端?执行?器?运动?惯量?小，主要?包括?多个?并联?机构?闭环?执行?机构?和?一个?串联?的?执行?机构主?链，但是?复杂?的?组成?结构?使其?造价?较高，应用?推广?受到了?一定?限制。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构稳定、搬运物品时承载能力强且作业区域大的智能码垛机器人的机械手机架。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种智能码垛机器人的机械手机架，包括底座、左立柱、右立柱、水平梁和悬臂，所述左立柱和右立柱竖直安装在所述底座上，所述左立柱和右立柱上均安装有竖直导轨，所述水平梁水平架设在所述左立柱和右立柱之间并可沿所述竖直导轨上下移动，所述水平梁上设有水平横向导轨，所述悬臂装设在所述水平梁上并可沿所述水平横向导轨水平移动，所述悬臂上设有水平纵向导轨，所述机械手装设于所述悬臂上并可沿所述水平纵向导轨移动。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述左立柱顶端安装有水平梁驱动件，所述水平梁驱动件设有平行于所述水平梁的转动轴，所述转动轴架设于所述左立柱和右立柱之间，所述转动轴两端均设有同步链条，所述水平梁两端分别吊设于所述同步链条的一端。

所述同步链条的另一端设有与所述水平梁重量相同的等重件。

所述悬臂装设在所述水平梁上的一端安装有悬臂驱动件，所述悬臂驱动件通过第一传动带驱动所述悬臂沿所述水平横向导轨水平移动。

所述悬臂上设有滑动架和支撑臂，所述滑动架装设在所述水平纵向导轨上，所述机械手通过滑动架与所述滑动架连接，所述滑动架内设有滑动架驱动件，所述滑动架驱动件通过第二传动带驱动所述滑动架沿所述水平纵向导轨移动。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型的智能码垛机器人的机械手机架包括底座、左立柱、右立柱、水平梁和悬臂，左立柱和右立柱竖直安装在底座上，左立柱和右立柱上均安装有竖直导轨，水平梁水平架设在左立柱和右立柱之间并可沿竖直导轨上下移动，水平梁上设有水平横向导轨，悬臂装设在水平梁上并可沿水平横向导轨水平移动，悬臂上设有水平纵向导轨，机械手装设于悬臂上并可沿水平纵向导轨移动，即机械手可在竖向、水平横向和水平纵向三个方向上移动，形成三维动作，从而能顺利完成物品装箱、封箱以及搬运和码垛等各个不同工位的操作，结构简单可靠，承载能力强，作业区域较大。

附图说明

图1是本实用新型智能码垛机器人的机械手机架的立体结构图。

图2是本实用新型智能码垛机器人的机械手机架的另一视角的立体结构图。

图中各标号表示：

1、底座；21、左立柱；22、右立柱；23、竖直导轨；3、水平梁；31、水平横向导轨；4、悬臂；41、水平纵向导轨；5、机械手；61、水平梁驱动件；611、转动轴；612、同步链条；613、等重件；62、悬臂驱动件；621、第一传动带；631、滑动架；632、支撑臂；633、滑动架驱动件；634、第二传动带。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。