[实用新型]一种智能码垛机器人

权利要求书

1.一种智能码垛机器人，包括抓持臂（1）、机械手抓（2）及机械手悬臂（3），所述抓持臂（1）的两端分别与机械手抓（2）及机械手悬臂（3）连接，其特征在于，所述抓持臂（1）与机械手悬臂（3）的连接处设有弹性缓冲装置（4），所述弹性缓冲装置（4）包括多个支撑臂（41）、与支撑臂（41）一一对应的复位弹簧（42）及平行布置的支撑架（43）及平衡架（44），多个所述支撑臂（41）均布于支撑架（43）与平衡架（44）之间，所述复位弹簧（42）套设于支撑臂（41）上，所述支撑架（43）与机械手悬臂（3）连接，所述平衡架（44）与抓持臂（1）连接并可在外力作用下相对支撑架（43）浮动。

2.根据权利要求1所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，所述支撑臂（41）的一端与支撑架（43）固定连接，所述支撑臂（41）的另一端穿设于所述平衡架（44）上。

3.根据权利要求2所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，所述支撑臂（41）穿设平衡架（44）的一端设有与平衡架（44）下表面配合的限位部，所述平衡架（44）通过限位部垂向限位。

4.根据权利要求1所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，所述支撑臂（41）的一端与平衡架（44）固定连接，所述支撑臂（41）的另一端穿设于所述支撑架（43）上。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，所述机械手悬臂（3）上设有沿机械手悬臂（3）长度方向布置的水平导轨（31），所述支撑架（43）滑设于所述水平导轨（31）上。

6.根据权利要求5所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，还包括机架（5），所述机架（5）包括沿水平方向布置的滑轨（51）及用于安装滑轨（51）的滑轨安装臂（52），所述机械手悬臂（3）远离抓持臂（1）的一端滑设于所述滑轨（51）上。

7.根据权利要求6所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，所述滑轨安装臂（52）上设有直立导轨（53），所述滑轨（51）上设有与直立导轨（53）滑动配合的滑动配合部（511）。

8.根据权利要求1至4任意一项所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，所述抓持臂（1）通过轴承可转动的安装于所述平衡架（44）上。

9.根据权利要求8所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，还包括用于带动抓持臂（1）转动的传动齿轮（6），所述传动齿轮（6）与抓持臂（1）同轴固定设置。

10.根据权利要求2所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，所述平衡架（44）与支撑臂（41）之间设有用于限制平衡架（44）相对支撑臂（41）径向位移的定位套（45），所述复位弹簧（42）的两端分别抵接于支撑架（43）与定位套（45）之间。