[实用新型]一种多关节机器人手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种多关节机器人手臂。

背景技术

机器人手臂是目前在机器人技术领域中得到最广泛和实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。用于工业制造的机器人手臂主要用于将物品拾起和移位。

现有技术的用于工业制造的一般为机械手，一般包括支架，通过支架固定于地上或者天花板上，机器人手臂在支架的支撑下实现直上或者直下的直线运动，由于其只能直线运动，因此，要从一个地方到另一个地方，其行程较远，相对比较耗时，而且需要支架固定，又占地方又比较笨重。

同时，机械手的设计不方便内部的布线。

发明内容

本实用新型的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种多关节机器人手臂，该多关节机器人手臂方便内部布线，可更加准确地抓取到物品，可缩短行程，节省时间，体积较小，占用空间小，成本低。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

提供一种多关节机器人手臂，包括依次串联连接的底座、多个臂体和末端执行器，所述底座和与底座相邻的一个臂体之间设有第一关节轴，所述多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节轴，所述末端执行器和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节轴，所述底座、多个臂体和末端执行器均设有动力装置，设置于底座的所述动力装置用于驱动所述多个臂体和末端执行器沿所述底座转动，设置于某个臂体的所述动力装置用于驱动位于该臂体的远离所述底座的一侧的其它臂体和末端执行器沿该臂体转动，设置于与所述末端执行器相邻的臂体的动力装置用于驱动所述末端执行器沿该臂体转动，设置于末端执行器的动力装置用于驱动所述末端执行器旋转，所述第一关节轴和所述第二关节轴的动力装置均包括电机和为电机减速的减速机，所述电机和所述减速机不同轴设置，所述电机和所述减速机通过齿轮连接，所述臂体设为中空的臂体，所述中空的臂体设有用于穿线的通孔，所述通孔与所述减速机的轴孔相连通。

所述关节轴设置有七个，所述动力装置设置有七个，分别包括第一动力装置、第二动力装置、第三动力装置、第四动力装置、第五动力装置、第六动力装置和第七动力装置。

所述第一动力装置包括第一电机、第一齿轮和第一减速机，所述第一电机通过第一齿轮与所述第一减速机连接，所述多关节机器人手臂包括第一通孔，所述第一通孔与所述第一减速机的轴孔相连通。

所述第二动力装置包括第二电机、第二齿轮和第二减速机，所述第二电机通过第二齿轮与所述第二减速机连接，所述多关节机器人手臂包括第二通孔，所述第二通孔与所述第二减速机的轴孔相连通。

所述第三动力装置包括第三电机、第三齿轮和第三减速机，所述第三电机通过第三齿轮与所述第三减速机连接，所述多关节机器人手臂包括第三通孔，所述第三通孔与所述第三减速机的轴孔相连通。

所述第四动力装置包括第四电机、第四齿轮和第四减速机，所述第四电机通过第四齿轮与所述第四减速机连接，所述多关节机器人手臂包括第四通孔，所述第四通孔与所述第四减速机的轴孔相连通。

所述第五动力装置包括第五电机、第五齿轮和第五减速机，所述第五电机通过第五齿轮与所述第五减速机连接，所述多关节机器人手臂包括第五通孔，所述第五通孔与所述第五减速机的轴孔相连通。

所述第六动力装置包括第六电机、第六齿轮和第六减速机，所述第六电机通过第六齿轮与所述第六减速机连接，所述多关节机器人手臂包括第六通孔，所述第六通孔与所述第六减速机的轴孔相连通。

所述第七动力装置包括第七电机和第七减速机，所述第七电机与所述第七减速机同轴连接。

相邻的两个所述电机为垂直设置或者平行设置。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过电机和所述减速机不同轴设置，所述电机和所述减速机通过齿轮连接，所述臂体设为中空的臂体，所述中空的臂体设有用于穿线的通孔，所述通孔与所述减速机的轴孔相连通，电机和减速机不同轴设置，电机和减速机通过齿轮连接，即电机偏置设置，再利用齿轮与减速机连接，可使得减速机的轴孔用于穿过电线，结合中空的臂体可供电线同时从减速机的轴孔和通孔穿过，方便内部布线，通过将臂体活动设置于底座，与现有技术的机械手相比，其体积较小，占用空间小，通过设置多个臂体，可模拟人手灵活活动，可实现任意路线的运动，缩短行程，节省时间，。本实施例的机器人手臂的受力为3公斤。

附图说明