[实用新型]一种侧移传递手

说明书

技术领域

本实用新型属于流水线机械人技术领域，特别涉及一种自动化线机械臂侧移距离与模具结构不会发生冲突的侧移传递手。

背景技术

冲压件的生产效率和质量除了与产品设计和模具相关外，与搬运的过程也有很大的关系。自动化搬运不仅快速而且准确，能够大大提高冲压生产线的生产效率和冲压件的下线合格率，为汽车生产的后续工艺提供保障。

在汽车车身零部件冲压生产线上，冲压工序件一般要依次在一系列的工位上加工，而从上一个工位输送到下一个工位是通过端拾器来完成的。端拾器是一种安装在输送机械手上的由杆件和吸盘或者夹持器组成的抓件机构。在输送过程中，机械手将它移动到合适的位置，让吸盘和冲压件接触，然后通过真空泵把吸盘内抽成真空状态，这样冲压工序件就紧密地吸附到了端拾器上，最后机械手和端拾器将冲压工序件从模具中取出输送到下一工位。端拾器制作包括从拆垛、上料到各工序之间传递。对于不同的制件，需要在机器人或者机械臂上配备不同的端拾器来完成抓取传送及放置的动作。对于少于五道工序的制件，为实现这部分冲压件的正常传递，需用空工位支架替代模具，放置到不工作的压机工作台上，实现冲压件在生产线内的正常传递。

在冲压自动化生产线上，对于一模双件的模具，机械手侧移距离要求最大为200mm,但X车型的翼子板由于产品结构的原因，为保证其产品质量，第四序模具结构由于有斜楔需要一定的空间，从第三序到第四序传递时其侧移距离必须为230mm,超出了GUDEL自动化设备上的侧移距离要求。在使用中自动化线机械臂侧移距离与模具结构要求发生了冲突。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种自动化线机械臂侧移距离与模具结构不会发生冲突的侧移传递手。

本实用新型的目的是这样实现的，它包括：端拾器，其特征是：端拾器的抓取机构设置在延长杆端部，延长杆的另一端设置有推动杆，推动杆上还设置有推动连接杆和抓取机构，推动连接杆上还设置有驱动杆，驱动杆与推动杆之间设置有气缸。

推动杆的两端均设置有抓取机构和延长杆。

推动杆上抓取机构的内侧设置有两个推动连接杆，两个推动连接杆对称设置在推动杆上。

本实用新型的优点是：能够确保端拾器制造和使用过程中不会同模具干涉。端拾器的设计结构合理，充分考虑到GUDEL自动化线的结构和高速运动的影响，确保制作的端拾器在使用过程中不会出现问题。并在第三序到第四序传递机械手端拾器上增加气缸，保证侧向移动的距离满足抓手分离后将制件准确的放入模腔，满足自动化生产需求及保证产品质量。本实用新型还具有结构简单，操作简便，成本低廉，可靠新高等特点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意简图。

下面将结合附图通过实例对本实用新型作进一步详细说明，但下述的实例仅仅是本实用新型其中的例子而已，并不代表本实用新型所限定的权力保护范围，本实用新型的权利保护范围以权利要求书为准。

具体实施方式

实例1

端拾器1的抓取机构2设置在延长杆3端部，延长杆的另一端设置有推动杆7，推动杆上还设置有推动连接杆4和抓取机构，推动连接杆上还设置有驱动杆5，驱动杆与推动杆之间设置有气缸6。

推动杆的两端均设置有抓取机构和延长杆。

推动杆上抓取机构的内侧设置有两个推动连接杆，两个推动连接杆对称设置在推动杆上。

为了解决端拾器在使用中与模具干涉的问题，设计了一套有侧向移动功能的端拾器抓手，以满足X车型翼子板侧向移动230mm的功能。由于产品的结构原因，第四序模具需要侧成型工序（C-FO）来实现产品的结构形状，这就要求左右件翼子板中间留有一定的空间来布置模具结构，这就造成了机械手传递时的侧向距离超出了自动化设备本身的极限要求。

针对此种情况，在三四序传输端拾器上增加气缸。当气缸动作时，端拾器抓件机构抓取工序件沿着导轨侧向移动到设定的距离230mm,设备动作后端拾器放件准确进入模腔，完成整个传输过程。