[实用新型]一种越障灵活转向小车

说明书

技术领域

本实用新型涉及转向小车，尤其是一种越障碍灵活转向小车。

背景技术

目前，在许多突发救援现场，由于环境比较恶劣，常常需要救援小车机器人去完成任务。然而现有的越障小车基本上都是比较简单，不具备过细杆独木桥等障碍物的越障碍能力，而且一般的设备都是比较大，而且在转向方面，由于只控制两个轮子的正反转实现转向，显得不够灵活，在一些要求较高的场合，满足不了其转向的要求。

越障小车基本上只能完成单一的越障动作，在灵活性方面又有一定的缺陷。

发明内容

为了克服已有转向小车的灵活性较差、不能越过细杆类障碍物的不足，本实用新型提供一种灵活性良好、能越过细杆类障碍物的越障碍灵活转向小车。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种越障灵活转向小车，包括底座、“门”型车架、转向装置、驱动装置和越障碍装置，所述的底座包括左右对称布置的两个底座、所述的两个底座通过“门”型车架相互连接，所述两个底座的前后对称布置转向装置和两组驱动装置，所述“门”型车架的前后设置所述越障碍装置；

所述的转向装置包括转向电机、电机底座连接件、小齿轮、大齿轮、转向轴承座、轮子支撑架和轮子，所述转向电机与所述的电机底 座连接件均安装在底座上，所述的转向电机的输出轴与所述的小齿轮相连，小齿轮与大齿轮啮合，所述的大齿轮与所述轮子支撑架相连，所述轮子支撑架通过所述转向轴承座安装在底座上，轮子安装在轮子支撑架上；

所述的驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机固定于所述轮子支撑架上，所述驱动电机的输出轴与轮子的转轴连接；

所述越障碍装置包括越障碍电机、联轴器、凸轮、左轴承座和右轴承座，所述凸轮分别通过左轴承座及右轴承座安装于“门”型支架的两侧，所述越障碍的输出轴通过联轴器与凸轮的转轴连接。

本实用新型的有益效果主要表现在：质量较轻、体积小、转向灵活、可快速通过细杆类障碍物、适合于不同场合。

附图说明

图1是越障碍灵活转向小车的示意图。

图2是“门”型车架的示意图。

图3是转向装置的示意图。

图4是驱动装置的示意图。

图5是越障碍装置的示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。

参照图1～图5，一种越障灵活转向小车，包括底座2、“门”型车架3、转向装置4、驱动装置5、越障碍装置6和控制器，所述的底座包括左底座21、右底座22，所述的左底座和右底座通过“门”型车架相互连接，所述的左、右底座之间留有间隙；左底座21、右底座22两侧对称安装转向装置和两组驱动装置；

所述的转向装置包括转向电机411、电机底座连接件412、小齿轮413、大齿轮414、转向轴承座415、轮子支撑架416和轮子417，所述的转向电机411与所述的电机底座连接件412均安装在底座上，所述的转向电机411的输出轴与所述的小齿轮413相连；所述小齿轮413与大齿轮414啮合，所述的大齿轮414与所述轮子支撑架416相连，所述轮子支撑架416与所述转向轴承座415及轮子417安装在底座上；

所述的驱动装置5包括驱动电机511，所述的驱动电机511固定于所述轮子支撑架416上，所述驱动电机511的输出轴与轮子417的转轴连接； 

所述越障碍装置6包括越障碍电机611、联轴器612、凸轮613、左轴承座614和右轴承座615，所述凸轮613通过左轴承座614及右轴承座615安装于“门”型支架的两侧上，所述越障碍电机611的输出轴通过联轴器612与凸轮613的转轴连接；

所述的转向电机411、驱动电机511和越障碍电机611均与连接电源的控制器连接。

所述的车架为“门”型结构，所述的左底座21、右底座22之间的间隙以及车架共同形成越障碍通道。