[实用新型]厅门装箱机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及厅门包装设备，尤其涉及一种厅门装箱机器人。

背景技术

厅门是指电梯的固定在每层的电梯口出的门。厅门生产后是通过将多个厅门包装在同一个包装箱中进行储存与运输的。在中国专利申请号为2014103025049、公开日为2014年9月10日、名称为“电梯厅门的显示装置的通风装置”的专利文件中公开了一种厅门。现有的通过包装箱对厅门进行包装时，是通过人工将厅门放置到包装箱中，故存在装箱时自动化程度低的不足。

实用新型内容

本实用新型提供了一种厅门装箱机器人，以实现厅门的自动化装箱。

以上技术问题是通过下列技术方案解决的：一种厅门装箱机器人，包括基座、铰接于基座的第一摆臂、驱动第一摆臂相对于基座摆动的第一驱动机构、铰接于第一摆臂的第二摆臂、驱动第二摆臂相对于第一摆臂摆动的第二驱动机构、连接于第二摆臂的吸盘架和连接于吸盘架的若干吸盘。使用时，使厅门位于包装箱外部，本实用新型安装在包装箱支撑机构盘，通过吸盘吸附住厅门，装箱机的第一摆臂和第二摆臂摆动而使得厅门移动到包装箱内，然后吸盘松开对厅门的吸附作用将厅门放置在包装箱中，从而实现厅门的装箱。

作为优选，所述吸盘架同所述第二摆臂铰接在一起，所述第二摆臂和吸盘架之间设有驱动吸盘架相对于第二摆臂摆动的第三驱动机构。能够方便地将平置的厅门以竖置的方式搁置在包装箱内。

作为优选，所述第一摆臂的摆动轴、第二摆臂的摆动轴和吸盘架的摆动轴三者平行。布局和制作时方便。

作为优选，所述吸盘包括破真空通道、同所述吸盘架连接在一起的第一吸盘和位于第一吸盘内的第二吸盘，所述第一吸盘和第二吸盘之间围成吸附槽，所述破真空通道将所述第二吸盘内部空间和吸附槽二者同第一吸盘外部空间连通。对厅门进行吸附时，使破真空通道封闭住，然后通过同时挤压第一吸盘和第二吸盘，使得第一吸盘的内部空间和吸附槽中都形成负压，也即通过第一吸盘和第二吸盘一起进行吸附在厅门上而实现对厅门的吸附。吸盘的该结构能够当受到振动或瞬间冲击力而使第一吸盘的吸附处产生瞬间局部脱开时，在第二吸盘的作用下、当瞬间冲击力消失后第一吸盘会重新恢复而进行吸附，使得吸盘受到瞬间冲击而产生局部瞬间断开时不会产生脱落现象，且吸附力的下降量会较小即仍旧保持良好的吸附作用，可靠性好。不通过抽真空进行吸附，能够避免真空源产生故障时而导致的厅门掉落现象。

作为优选，所述第二吸盘的吸附端伸出所述第一吸盘的吸附端。因为第一吸盘是位于外部的，有否吸附上是能够直观地观察到的，而第二吸盘是否吸附上是不能够直观地看到的，所以如果第一吸盘超出第二吸盘则存在以下不足：按压力小了则可能第二吸盘没有吸附上、为了确保第二吸盘吸附上则需要用较大的力进行按压，而该力到底多大和持续多长时间难以掌握，往往会导致进行制动时不必要时间浪费。本技术方案则只要第一吸盘吸附上时第二吸盘必定已经吸附上，所以使用时能够方便省力快速地确保第二吸盘吸附上。

作为优选，所述吸附槽内设有将第一吸盘和第二吸盘连接在一起的若干弹性连接条，所述弹性连接条沿第二吸盘周向分布。当第一吸盘和第二吸盘都吸附上时，弹性连接条被拉长而储能，该能量产生促使第一吸盘朝向被吸附物运动的趋势，使得当第一吸盘产生瞬间断开时、加速第一吸盘恢复到吸附状态。也即进一步降低了收到瞬间冲击时而产生脱落的可能性，换而言之也即提高了吸盘吸附住厅门时的抗瞬间冲击能力。

本实用新型还包括设置于所述吸盘架的驱动架和破真空电机，所述破真空通道内设有堵头和驱动堵头封闭住破真空通道的第二弹簧，所述堵头设有堵头开启杆，所有的吸盘的所述堵头开启杆都同所述驱动架连接在一起，所述破真空电机用于驱动所述驱动架而使得所述堵头开启杆开启所述堵头。当要解除制吸盘对厅门的吸附作用时，通过破真空电机驱动驱动架移动，驱动架驱动所有的堵头开启杆去驱动堵头不密封在破真空通道上而使得对吸盘的破真空。