[实用新型]一种用于麦克纳姆轮移动平台车的悬挂装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及悬挂装置技术领域，特别涉及一种用于麦克纳姆轮移动平台车的悬挂装置。

背景技术

全向移动技术在移动机器人、叉车、搬运车和轮椅等领域得到广泛的应用。通常采用麦克纳姆轮作为行走机构。使用麦克纳姆轮作为行走机构时，移动平台运动时，要求四轮与地面能够良好的接触，且均衡承重，因此，要求基于麦克纳姆轮的移动平台使用场合的地面尽量的平整。但，实际的地面不一定都十分理想，可能存在起伏、变坡、凸台、台阶、沟道等障碍地形，在这种路况下，麦克纳姆轮移动平台可能存在某个车轮悬空和车轮承重不均匀的情况。这样，麦克纳姆轮移动平台的运动将不能得到良好的控制，运动与控制将存在较大的偏差，越障性能和地形适应性不佳。因此，研究一种能够自适应地形的，运行时与地面接触良好，较均匀的分担承重，具有一定的越障与地形通过能力的全向移动平台十分必要。

目前市场上的全向移动平台，通过在麦克纳姆轮上设置单弹簧的独立悬挂装置，来达到保持稳定的目的，但这种单弹簧结构，只适用于负载恒定的情况下使用，在空车和满载情况下弹簧的压缩量不同，造成悬挂系统不能达到设计目的。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，提供一种具有双弹簧结构的悬挂装置用于麦克纳姆轮移动平台车。

技术方案如下

一种用于麦克纳姆轮移动平台车的悬挂装置，包括光杠、直线轴承、光杠安装座和弹性部件，所述弹性部件和直线轴承从上到下依次套接在光杠上，所述光杠安装在光杠安装座上，所述光杠安装座通过安装架安装于麦克纳姆轮上，其特征在于，所述弹性部件包括第一弹簧和第二弹簧，所述第二弹簧套设于第一弹簧内。

作为进一步的改进，所述弹性部件顶端设有上弹性部件座，底端设有下弹性部件座。

作为进一步的改进，所述悬挂装置为两套设置于安装支架两端，位于麦克纳姆轮两侧。

有益效果

本实用新型装置结构简单，能在任何负载的情况下，使麦克纳姆轮运行时与地面接触良好，较均匀的分担承重，具有较强的越障与地形通过能力。

附图说明

下面结合附图与实施案例进一步说明本实用新型。

图1为本实用新型结构示意图。

图中标号：

1、光杠               2、直线轴承

3、光杠安装座         4、弹性部件

41、第一弹簧          42、第二弹簧

5、麦克纳姆轮         6、上弹性部件座

7、下弹性部件座       8、伺服电机

9、减速机

具体实施方式

为使对本实用新型的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下：

参看图1所示，一种用于麦克纳姆轮移动平台车的悬挂装置，包括光杠1、直线轴承2、光杠安装座3和弹性部件4，弹性部件4和直线轴承2从上到下依次套接在光杠1上，光杠1安装在光杠安装座3上，光杠安装座3通过安装架(图中未示出)安装于麦克纳姆轮5上，弹性部件4包括第一弹簧41和第二弹簧42，第二弹簧套42设于第一弹簧41内。弹性部件4顶端设有上弹性部件座6，底端设有下弹性部件座7。悬挂装置为两套设置于安装架两端，位于麦克纳姆轮5两侧。

使用时，安装架上还安装有伺服电机8和减速机9，通过同步带带动麦克纳姆轮进行相应的动作，在空车时第一弹簧41的压缩，第二弹簧42可以保持不动也能时麦克纳姆轮5与地面接触良好，移动平台车运作平稳；在满载时第一弹簧41和第二弹簧42同时起作用，以保持移动平台车运行平稳，这样的结构能使悬挂装置在任何负载情况都能起良好的作用。另外第一弹簧41和第二弹簧42还可以根据各种车型需要选取不同型号的弹簧来达到移动平台车运行平稳的目的。

综上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用来限定本实用新型实施的范围，凡依本实用新型权利要求范围所述的形状、构造、特征及精神所为的均等变化与修饰，均应包括于本实用新型的权利要求范围内。