[实用新型]四轴飞行器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种探测设备，尤其涉及一种四轴飞行器。

背景技术

近年来我国交通事业迅速发展，为缓解交通压力，城市立交桥、高架桥以及各级公路上的桥梁逐年增加。随着时间的推移，各种情况的出现会导致桥梁的危险系数上升，如：通行车辆增加导致桥梁负荷增大，设计过程中存在缺陷，桥梁路面不平整导致震动性局部损坏，材料老化，恶劣外部气候环境的冲击等因素的存在。诸如此类因素的存在而导致桥梁出现裂纹，如发现养护不及时很容易造成桥梁结构性损伤，严重时致桥梁垮塌而产生严重的安全事故，此类事故的报道屡见不鲜。

因此，及时发现并采取养护补救措施对桥梁安全非常重要，目前检测方法主要是人工识别法，借助于高倍放大镜和显微镜对桥梁进行测量记录，该方法主要依赖于人力，存在测量周期长、成本高、人为经验因素较强等缺陷，同时在辅助测量时需借助于脚手架等设备，在交通通行量较大的高架桥、立交桥区域存在大流量车辆通行，对测量人员的安全和效率也产生较大影响。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述现有技术存在的缺陷，提供一种能够自动对桥梁进行测量记录的四轴飞行器。

一种四轴飞行器，包括飞行器本体，所述飞行器本体上设置有支撑架，该支撑架设置有呈十字形交叉的四个机械臂，每个机械臂的端部设置有螺旋桨，所述螺旋桨通过无刷电调装置控制驱动电机驱动使其转动；在每个螺旋桨的螺旋桨轴顶部设置有超声传感器；在支撑架面对地面的一面安装有气压高度传感器，在飞行器本体上设置有控制箱，该控制箱内安装有集成控制器的芯片；在支撑架上还设置有一个突出端，在该突出端上设置有工业相机。

进一步地，如上所述的四轴飞行器，每个机械臂其两段宽，中间窄。

本实用新型提供的四轴飞行器，可以实现自动地对桥梁裂纹进行检测巡查，从而节省了大量的人力物力，且测量方便，而且该飞行器制造成本低，测量效率高。

附图说明

图1为本实用新型四轴飞行器结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型四轴飞行器结构示意图，如图1所示，本实用新型提供的四轴飞行器，包括飞行器本体1，所述飞行器本体1上设置有支撑架11，该支撑架11设置有呈十字形交叉的四个机械臂12，每个机械臂12的端部设置有螺旋桨13，所述螺旋桨13通过驱动电机14驱动其转动；在每个螺旋桨13的螺旋桨轴131顶部设置有超声传感器；在支撑架面11对地面的一面安装有气压高度传感器，在飞行器本体1上设置有控制箱16，该控制箱16内安装有集成控制器的芯片。在支撑架11上还设置有一个突出端17，在该突出端17上设置有工业相机15。

具体地，所述控制器的芯片上集成有DSP处理器、GPS模块、三轴陀螺仪、三轴加速度计、无线收发模块、无线图像传输模块，所述DSP处理器与所述驱动电机连接，所述无线收发模块、无线图像传输模块与手持设备对应，手持设备用于输入各种参数来使飞行器正常飞行。

本实用新型的飞行器可以实现2种测量模式，一种为自动测量模式，一种为手动测量模式，其中，自动测量模式是通过飞行器本体上设置的控制箱来实现控制的，而手动测量模式是通过与手持设备对应的飞行方向控制球来实现的。

当飞行器处于自动测量模式时，测量人员首先通过手持设备设定距离桥梁底部安全距离和飞行基准高度。不同桥梁高度不同，为适应各类型桥梁结构，该飞行器可以通过手持设备借助于气压高度传感器设定飞行基准高度，飞行器始终在该高度附近飞行。该高度的设定同时需要结合拍照工业相机的焦距，以便保证最佳拍照角度和距离。由于桥梁底部某些位置可能出现凹凸不平以及爬行植物及其他障碍物的存在，在飞行器本体的支撑架面对地面的一面安装气压高度传感器来不停检测飞行器与桥梁底部的距离，当距离小于设定安全距离时，自动调节飞行器在测量同时做低幅度俯仰飞行，直到安全距离达到后恢复正常飞行姿态，从而保证飞行器在处于最佳拍照位置的同时避免与桥梁底部的障碍物发生碰撞，保障测量安全准确进行。