[实用新型]气囊机械手及其夹料控制系统

权利要求书

1.气囊机械手，其特征在于：包括有顶部开口的软胶气囊（11），软胶气囊（11）顶部固定有基座（12），基座（12）与软胶气囊（11）之间围合形成封闭气囊空间（13），基座（12）上开设有与气囊空间（13）连通的进出气口（14），软胶气囊（11）包括有相互连接的支撑部（111）、位于支撑部（111）底部的可变形夹料部（112），夹料部（112）的壁厚小于支撑部（111）的壁厚。

2.根据权利要求1所述的气囊机械手，其特征在于：所述夹料部（112）的底部向内凹陷形成凹口部（113）。

3.根据权利要求1所述的气囊机械手，其特征在于：所述夹料部（112）的壁厚由底部向顶部递增。

4.根据权利要求1所述的气囊机械手，其特征在于：所述支撑部（111）的壁厚由下端向中间递增。

5.根据权利要求1所述的气囊机械手，其特征在于：所述软胶气囊（11）的材质为硅胶或橡胶，夹料部（112）的外侧表面为倒锥形结构。

6.根据权利要求1所述的气囊机械手，其特征在于：所述基座（12）为底部开口顶部封闭的空心筒状结构，进出气口（14）设置在基座（12）的顶部或侧面，基座（12）上开设有泄压口（15），泄压口（15）处设有可调压力的泄压阀（16）。

7.根据权利要求1所述的气囊机械手，其特征在于：所述基座（12）的底部外表面螺纹固定连接有锁紧环（17），锁紧环（17）靠近底部的内表面凸设有内锥形面（171），基座（12）的底部外表面凸设有与内锥形面（171）配合的外锥形面（121），软胶气囊（11）的顶部夹设于锁紧环（17）内表面与基座（12）的底部外表面之间，锁紧环（17）通过内锥形面（171）与基座（12）的外锥形面（121）将软胶气囊（11）的顶部夹紧固定密封。

8.根据权利要求1~7任意一项所述的气囊机械手，其特征在于：所述软胶气囊（11）内部添加有适量的液体。

9.气囊机械手夹料控制系统，其特征在于：包括有权利要求1~8任意一项所述的气囊机械手（1）、气压源（2）、第一电磁阀（3）、第二电磁阀（4）、真空发生器（5）、第三电磁阀（7），气压源（2）出口通过一路管路依次连接第一电磁阀（3）、真空发生器（5）、第三电磁阀（7）的入气口，气压源（2）出口通过另一路管路依次连接第二电磁阀（4）、第三电磁阀（7）的入气口，第三电磁阀（7）的出气口通过管路连接气囊机械手（1）的进出气口（14）。

10.根据权利要求9所述的气囊机械手夹料控制系统，其特征在于：所述气囊机械手（1）的进出气口（14）与第三电磁阀（7）的出气口之间的管路上连接有压力传感器（6），第三电磁阀（7）的入气口的管路上连接有空气过滤器（8）。