[实用新型]六自由度混联式水射流雕刻机器人

权利要求书

1.一种六自由度混联式水射流雕刻机器人，其特征在于：包括底座、立柱组件、升降装置、两自由度摇臂、三自由度并联刀架和射流雕刻装置；在所述的底座内设有水槽，在所述的水槽内设有支撑栅板；所述的立柱组件位于底座的一侧上方，包括法兰座、立柱和旋转顶盖，所述的法兰座通过螺钉固定安装在底座上，且在法兰座底部的一侧设有U形缺口，所述的立柱与法兰座固连，所述的旋转顶盖位于立柱的顶部且与立柱通过轴承相连接；所述的两自由度摇臂安装在立柱上，且与立柱通过升降装置相连接；所述的升降装置包括升降电机、蜗轮蜗杆减速器、卷筒、钢丝绳、链条和改向装置，所述的升降电机与蜗轮蜗杆减速器安装在底座上，所述的升降电机与蜗轮蜗杆减速器通过联轴器相连接，所述的卷筒固定安装在蜗轮蜗杆减速器的输出轴上，所述的钢丝绳的一端缠绕在卷筒上，钢丝绳的另一端与链条的一端相固连，链条的另一端通过吊环螺钉固定在两自由度摇臂上，所述的钢丝绳、链条穿挂在改向装置上；套装在立柱上的两自由度摇臂包括悬臂、回转座、内罐箍、外罐箍、横移电机、丝杠、滑座和Ω形导轨，所述的回转座套在立柱上，且在回转座的一侧设有锁紧手轮，所述的悬臂与回转座固连，在悬臂的顶部设有加强板，在悬臂的外端设有尾支板，所述的尾支板与悬臂通过螺钉相连接；所述的横移电机安装在悬臂内，且靠近回转座；所述的丝杠位于悬臂内，其一端与横移电机通过联轴器相连接，其另一端与尾支板通过轴承相连接；所述的Ω形导轨有两根，对称固定安装在悬臂的两侧；所述的滑座套装在悬臂上，滑座与丝杠通过螺纹相连接，所述的滑座与Ω形导轨通过直线轴承相连接；所述的内罐箍与回转座固连，所述的外罐箍与内箍箍通过螺栓相连接；所述的三自由度并联刀架位于滑座的下方，且与滑座通过螺钉相连接；所述的射流雕刻装置包括高压泵站、储砂罐、过滤器、喷枪和水箱，所述的高压泵站安装在底座上，所述的储砂罐通过内罐箍、外罐箍固定在回转座上，所述的过滤器的进水口通过管路与底座的水槽相连接，过滤器的出水口通过管路与水箱相连接，所述的高压泵站的进水口通过管路与水箱相连接，高压泵站的出水口通过高压软管与喷枪相连接，所述的喷枪安装在三自由度并联刀架的底部；

所述的改向装置包括万向定滑轮、链轮座、第一链轮和第二链轮，所述的万向定滑轮位于法兰座内，且与底座通过螺钉相连接；所述的链轮座固定安装在旋转顶盖上；所述的第一链轮、第二链轮安装在链轮座上；

所述的滑座两侧设有弧形滑套，在滑座中部设有管状螺母，所述的弧形滑套通过直线轴承与Ω形导轨相连接，所述的管状螺母与两自由度摇臂中的丝杠通过螺纹相连接。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度混联式水射流雕刻机器人，其特征在于：所述的三自由度并联刀架包括三叶固定架、第一支链、第二支链、第三支链、运动架、电动回转台和角度调节器，所述的三叶固定架通过螺钉固定在滑座的下方；所述的第一支链、第二支链、第三支链的两端并联连接在三叶固定架和运动架之间，且第一支链、第二支链、第三支链的结构完全相同；所述的电动回转台安装在运动架上，所述的喷枪固定安装在电动回转台的下方，且与电动回转台通过铰链及角度调节器相连接；

所述的角度调节器由左螺母、双头螺杆、右螺母组成，所述的左螺母安装在电动回转台的下端，且与电动回转台通过铰链相连接；所述的双头螺杆的一端与左螺母通过左旋螺纹相连接，双头螺杆的另一端与右螺母通过右旋螺纹相连接；

所述的第一支链由第一上万向节、第一电动推杆、第一下万向节组成，所述的第一电动推杆的两端分别与第一上万向节、第一下万向节固连；第二支链由第二上万向节、第二电动推杆、第二下万向节组成，所述的第二电动推杆的两端分别与第二上万向节、第二下万向节固连；第三支链由第三上万向节、第三电动推杆、第三下万向节组成，所述的第三电动推杆的两端分别与第三上万向节、第三下万向节固连；第一上万向节、第二上万向节、第三上万向节、第一下万向节、第二下万向节、第三下万向节的十字轴的轴线保持相互平行或垂直。