[实用新型]一种六自由度工业机器人

权利要求书

1.一种六自由度工业机器人，其包括有主体结构和设在主体结构上的电气控制装置，其特征在于，所述的主体结构包括有基座、安装在基座上的第一关节臂、第二关节臂、第三关节臂、第四关节臂和腕部关节臂；

所述的第一关节臂为主支撑关节臂，其通过一竖直转动轴连接在基座上使其能够在基座上水平自由转动；

所述的第二关节臂为一长臂，其头端通过第一轴承与第一关节臂竖直转动连接使得第二关节臂的头端以第一轴承为轴心摆动；

所述的第三关节臂为一长轴，其头端通过一连接件与第二关节臂的尾端转动连接使得第三关节臂以第二关节臂的尾端为轴心摆动；

所述的连接件包括上部的横向套筒和下部的卡套，所述的卡套通过第二轴承与第二关节臂的尾端连接，所述的第三关节臂的头端固定套装在连接件的横向套筒内；

所述第四关节臂的头端与第三关节臂的尾端通过设在第三关节臂的尾端的转动轴连接；

所述腕部关节臂的头端与第四关节臂的尾端通过设在第四关节臂的尾端的横向转动轴连接并以该横向转动轴为轴心转动；

所述的腕部关节臂包括头端的固定连接部和尾端的快接工具部，所述的快接工具部通过一中轴与固定连接部连接。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于，在所述的基座上设有用于驱动竖直转动轴转动的第一伺服电机；在所述的第一关节臂和第二关节臂的关节连接处设有用于驱动第一轴承转动的第二伺服电机；在所述卡套和第二关节臂尾端的关节连接处设有用于驱动第二轴承转动的第三伺服电机；在所述第三关节臂的尾端设有用于驱动转动轴转动的第四伺服电机；在所述第四关节臂上设有驱动腕部关节臂转动的驱动装置；在所述腕部关节臂的固定连接部内设有驱动中轴转动的第五伺服电机。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于，所述的驱动装置包括设在第四关节臂内的一对减速机及皮带轮组，所述的皮带轮组与横向转动轴联动以带动横向转动轴运动，所述的一对减速机反向错开安装并与皮带轮组联动以带动皮带轮组正向运动或反向运动。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于，所述的第二关节臂包括一弧形板材和设在弧形板材上的凸起中空的肋板。

5.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于，所述的第三关节臂和腕部关节臂为中空结构。