[实用新型]一种基于同轴双旋翼的四轴飞行器

权利要求书

1.一种基于同轴双旋翼的四轴飞行器，包括机体(1)、设置在机体(1)内部的电子控制系统，其特征在于：所述机体(1)上设置四个等长支撑臂(2)，相邻两个支撑臂(2)之间夹角为90度，四个所述支撑臂(2)端部均设置结构相同的驱动装置，所述驱动装置包括内部设有空腔的固定座(3)，所述固定座(3)内安装第一电机(4)和第二电机(5)，所述固定座(3)上垂直设置同轴的第一转动轴(6)和第二转动轴(7)，所述第一转动轴(6)套在第二转动轴(7)外，并且第二转动轴(7)两端均暴露在第一转动轴(6)外，所述第一转动轴(6)顶部安装第一旋翼(8)，所述第二转动轴(7)顶部安装第二旋翼(9)，并且第一旋翼(8)和第二旋翼(9)旋转方向相反，所述第一电机(4)通过第一同步传动机构驱动第一转动轴(6)带动第一旋翼(8)转动，所述第二电机(5)通过第二同步传动机构驱动第二转动轴(7)带动第二旋翼(9)转动。

2.根据权利要求1所述的一种基于同轴双旋翼的四轴飞行器，其特征在于：所述支撑臂(2)包括第一支撑臂(10)、第二支撑臂(11)、第三支撑臂(12)、第四支撑臂(13)，所述第一支撑臂(10)与第三支撑臂(12)在同一直线上，所述第二支撑臂(11)与第四支撑臂(13)在同一直线上，所述第一支撑臂(10)和第三支撑臂(12)上均设置用于控制驱动装置朝向的第三电机(20)。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于同轴双旋翼的四轴飞行器，其特征在于：所述第一电机(4)输出轴上固定有第一齿轮(16)，第一转动轴(6)上固定有第二齿轮(17)，第一齿轮(16)和第二齿轮(17)相互啮合；第二电机(5)输出轴上固定有第三齿轮(18)，第二转动轴(7)上固定有第四齿轮(19)，第三齿轮(18)和第四齿轮(19)相互啮合。

4.根据权利要求1所述的一种基于同轴双旋翼的四轴飞行器，其特征在于：所述四个驱动装置中的第一旋翼(8)几何尺寸相同，所述第二旋翼(9)几何尺寸相同；第一旋翼(8)和第二旋翼(9)外形相似、大小相同。