[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，设于机器人手臂的轴上，其特征在于：包括用于固定至机器人手臂上的支撑板、用于模拟第一个人手工作的第一末端执行器和用于模拟第二个人手工作的第二末端执行器，所述第一末端执行器和第二末端执行器均固定于所述支撑板，所述第一末端执行器位于所述第二末端执行器上方。

2.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述第一末端执行器包括第一动力装置、第一手爪、第二手爪和手爪连接件，所述第一动力装置驱动所述手爪连接件直线运动，所述手爪连接件设有供所述第一手爪和所述第二手爪转动的轴，所述第一手爪的一端和第二手爪的一端对称设置于所述手爪连接件的轴，所述第一手爪的另一端和第二手爪的另一端之间能够随着所述手爪连接件的直线运动而实现互相靠近或者互相远离。

3.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述第二末端执行器包括第二动力装置、移动手指和固定手指，所述移动手指与所述固定手指相对设置，所述移动手指由所述第二动力装置驱动以实现靠近所述固定手指或者远离所述固定手指。

4.如权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述第一动力装置设为第一气缸。

5.如权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述第二动力装置设为第二气缸。

6.如权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述第一手爪包括互相连接的第一手指关节和第二手指关节，所述第一手指关节设于所述手爪连接件的轴。

7.如权利要求6所述的一种机械手，其特征在于：所述第二手爪包括互相连接的第三手指关节和第四手指关节，所述第三手指关节设于所述手爪连接件的轴。

8.如权利要求7所述的一种机械手，其特征在于：所述第一手指关节与所述第三手指关节对称设置，所述第二手指关节与所述第四手指关节对称设置。

9.如权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述第一手爪和第二手爪之间形成的用于夹取工件的第一夹口的方向朝左。

10.如权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述固定手指和移动手指之间形成的用于夹取工件的第二夹口的方向朝上。