[实用新型]一种柔性与刚性可控切换手爪

权利要求书

1.一种柔性与刚性可控切换手爪，包括夹紧机构，其特征在于：所述夹紧机构后部依次设有浮动机构、复位机构及安装法兰板。

2.根据权利要求1所述的一种柔性与刚性可控切换手爪，其特征在于：所述夹紧机构包括手指块、夹紧臂、夹紧驱动装置，手指快固定在夹紧臂内侧，并通过夹紧臂限定，夹紧臂后部设有夹紧驱动装置。

3.根据权利要求2所述的一种柔性与刚性可控切换手爪，其特征在于：所述浮动机构包括一级浮动板、双耳座、旋转轴、单耳座、二级浮动板，所述夹紧驱动装置与浮动机构中的一级浮动板连接，一级浮动板通过双耳座及旋转轴与单耳座连接、限定，单耳座固定在二级浮动板上。

4.根据权利要求3所述的一种柔性与刚性可控切换手爪，其特征在于：所述复位机构包括限位块及复位驱动装置；二级浮动板侧面设有双耳座，双耳座通过旋转轴、单耳座与复位机构上的限位块配合连接，限位块上部设有复位驱动装置。

5.根据权利要求4所述的一种柔性与刚性可控切换手爪，其特征在于：复位机构下部设有安装法兰板。

6.根据权利要求2所述的一种柔性与刚性可控切换手爪，其特征在于：所述夹紧机构在垂直的两个方向或单方向上绕轴旋转浮动。

7.根据权利要求3所述的一种柔性与刚性可控切换手爪，其特征在于：所述浮动机构可实现垂直两方向的浮动。

8.根据权利要求4所述的一种柔性与刚性可控切换手爪，其特征在于：所述复位驱动装置可采用气缸/液压/电动方式，作为动力。