[实用新型]走钢丝机器人

权利要求书

1.一种走钢丝机器人，其特征在于，包括用于固定钢丝绳(20)的机架(10)，所述机架(10)上设置有供机器人本体(30)行走的钢丝绳(20)，所述机器人本体(30)经滑轮与所述钢丝绳(20)配合，且所述机器人本体(30)上设有驱动所述滑轮沿所述钢丝绳(20)行走的第一驱动机构(33)，

所述机器人本体(30)上设有检测所述机器人本体(30)的姿态的检测机构(34)及用于平衡所述机器人本体(30)的平衡机构(40)，

所述平衡机构(40)包括与所述机器人本体(30)相连的平衡块(41)，所述平衡块(41)的长度方向垂直于所述钢丝绳(20)的长度方向，所述平衡块(41)上设有在第二驱动机构(45)的作用下沿所述平衡块(41)的长度方向移动的配重块(44)；

所述走钢丝机器人还包括，控制器，用于接收所述检测机构(34)的信号并生成指令控制所述第二驱动机构(45)动作。

2.根据权利要求1所述的走钢丝机器人，其特征在于，

所述机架(10)包括底座(11)及位于所述底座(11)两端且相对设置的支撑杆(12)，所述钢丝绳(20)固定连接于两支撑杆(12)之间。

3.根据权利要求1所述的走钢丝机器人，其特征在于，

所述滑轮包括连接于所述机器人本体(30)上的主动轮(31)、从动轮(32)，所述主动轮(31)连接所述第一驱动机构(33)，并在所述第一驱动机构(33)的作用下沿所述钢丝绳(20)移动，所述从动轮(32)在所述机器人本体(30)的驱动下沿所述钢丝绳(20)移动。

4.根据权利要求1所述的走钢丝机器人，其特征在于，

所述平衡块(41)沿其长度方向的两端相对设有两皮带轮(42)，两所述皮带轮(42)之间经皮带(43)连接，所述配重块(44)连接于所述皮带(43)上，两所述皮带轮(42)中的任一个连接所述第二驱动机构(45)，在所述第二驱动机构(45)的驱动下带动所述皮带(43)移动。

5.根据权利要求4所述的走钢丝机器人，其特征在于，

所述平衡块(41)包括沿直线布置的第一平衡块及第二平衡块，所述第一平衡块、所述第二平衡块的相对靠近端均连接于所述机器人本体(30)，两所述皮带轮(42)分别位于所述第一平衡块、所述第二平衡块的相对背离端，所述第二驱动机构(45)位于所述第一平衡块上或者所述第二平衡块上。

6.根据权利要求1所述的走钢丝机器人，其特征在于，

所述平衡块(41)上设有齿轮及与所述齿轮配合的长条形齿条，所述配重块(44)设于所述齿条上，所述齿轮在所述第二驱动机构(45)的作用下驱动所述齿条带动所述 配重块(44)移动。

7.根据权利要求1至6任一所述的走钢丝机器人，其特征在于，

所述走钢丝机器人还包括：速度传感器，用于检测所述机器人本体(30)沿所述钢丝绳(20)的线位移速度，所述控制器连接所述速度传感器的输出端及所述第一驱动机构(33)的控制端，用于接收所述线位移速度并生成指令控制所述第一驱动机构(33)动作。

8.根据权利要求7所述的走钢丝机器人，其特征在于，

所述检测机构(34)为六轴陀螺仪。

9.根据权利要求7所述的走钢丝机器人，其特征在于，

所述控制器为单片机。

10.根据权利要求7所述的走钢丝机器人，其特征在于，

所述第一驱动机构(33)及所述第二驱动机构(45)均采用电机驱动。