[实用新型]一种机器人使用的爬杆装置

说明书

技术领域

 本实用新型涉及一种爬杆装置，特别涉及一种机器人使用的爬杆装置。

背景技术

在面对着诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索等高空作业时，工人的工作环境不仅恶劣，而且具有一定危险性。随着机器人技术的出现和发展以及人们自我安全保护意识的增强，迫切希望能用机器人代替人工进行这些高空危险作业，从而把人从危险、恶劣、繁重的劳动环境中解脱出来,因此需要开发一种能在机器人上使用的爬杆装置。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人使用的爬杆装置，可以使机器人模仿人的动作攀爬柱状杆体，代替人工来完成的攀爬任务。

 为了解决上述问题，本实用新型的技术方案为：一种机器人使用的爬杆装置，包括底座，在底座上固设有驱动电机，在底座上还设有第一导杆和第二导杆，且第一导杆和第二导杆分别位于驱动电机的两侧；在第一导杆靠近底座的一端上轴接有下导套，在位于下导套上方的第一导杆上轴接有第一机械爪；在第二导杆的下端轴接有第二机械爪；在第一机械爪靠近驱动电机输出转轴的一端上固设有第一推杆；在第二机械爪靠近驱动电机输出转轴的一端上固设有垫块，在该垫块上固设有第二推杆；在驱动电机输出转轴上对称固定连接有两个形状大小相同的盘形凸轮；所述第一推杆与靠近驱动电机的盘形凸轮相接触，第二推杆与远离驱动电机的盘形凸轮相接触；第一弹簧的两端分别固定连接在第一机械爪和第二机械爪远离导杆一端上；在驱动电机输出转轴的端部固定连接在曲柄的一端，所述曲柄的另外一端轴接在连杆的一端上，所述连杆的另外一端轴接有移动凸轮部；在第二导杆远离底座的端部轴接有第三机械爪，在第一导杆远离底座的端部轴接有上导套；在第一导杆和第二导杆上轴接有隔板，且在其隔板远离导杆的一端面上设有轴孔；在所述第一导杆凸出于隔板的一端上轴接有第四机械爪；第二弹簧的两端分别固定连接在第三机械爪和第四机械爪远离导杆一端上；所述第三机械爪远离导杆的一端上固接有第三推杆，所述第四机械爪远离导杆的一端上固接有第四推杆，且第三推杆和第四推杆分别位于移动凸轮的两侧；所述移动凸轮部包括位于隔板下方且一端延伸至隔板内的凸轮座，还包括在该凸轮座凸出于隔板的端面上垂直固设的移动凸轮；在所述凸轮座延伸至隔板内的一端面上固设有移动凸轮轴，且该凸轮轴位于隔板的轴孔内。

 所述移动凸轮为梯形。

 所述移动凸轮轴的一端固设有凸缘，且该凸缘的直径大于隔板上轴孔的直径。

 所述第一推杆和第二推杆为“L”，且与盘形凸轮接触的一端的轴线在同一直线上。

 所述第三推杆和第四推杆的轴线在同一直线上。

 采用这种结构后，本实用新型的技术效果为：盘形凸轮的回转和移动凸轮的上下运动可以分别实现上下机械爪的开合运动。盘形凸轮和曲柄连接在一起，曲柄的转动可以控制两个凸轮的运动，实现上下机械爪的不同步开合，从而实现爬杆装置的蠕动。弹簧的作用在于，可以始终保证爬杆装置在没有外力的作用下一直夹紧在杆上，依靠弹簧预紧力夹紧在路灯杆上，以凸轮机构、曲柄连杆机构等机械结构实现了爬杆装置各机构之间的多动作协调联动攀爬；其机械爪的形状适用于柱状物的抱合。

附图说明

下面结合附图对本实用新型做进一步是说明；

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的立体结构示意图。

图3为本实用新型的主视图；

图4为本实用新型的机构简图。

具体实施方式