[实用新型]悬挂轮及轮式机器人有效
| 申请号： | 201520407019.8 | 申请日： | 2015-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN204674692U | 公开（公告）日： | 2015-09-30 |
| 发明（设计）人： | 汪雅楠;张和光 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D61/00 | 分类号： | B62D61/00;B62D11/00 |
| 代理公司： | 北京万慧达知识产权代理有限公司 11111 | 代理人： | 李春晅;代峰 |
| 地址： | 100101 北京市朝阳*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 悬挂 轮式 机器人 | ||
1.一种悬挂轮，其特征在于，所述悬挂轮包括：行进轮、悬挂臂、驱动连杆和电机；其中，
悬挂臂一端连接行进轮中轴，另一端连接驱动连杆；
驱动连杆另一端连接机体；
电机固定安装在悬挂臂或机体上，电机还同时连接行进轮中轴；
悬挂臂包括高度调整机构，所述高度调整机构包括可伸缩组件，所述可伸缩组件在悬挂臂长度方向上伸展或收缩。
2.如权利要求1所述的悬挂轮，其特征在于，所述可伸缩组件为套筒式或活塞式结构。
3.如权利要求2所述的悬挂轮，其特征在于，所述高度调整机构还包括液压或气压组件，通过所述液压或气压组件调整所述套筒式或活塞式结构的伸展/收缩程度。
4.如权利要求1所述的悬挂轮，其特征在于，所述悬挂轮上还包括减震机构。
5.如权利要求4所述的悬挂轮，其特征在于，所述减震机构为弹簧减震机构。
6.如权利要求5所述的悬挂轮，其特征在于，所述弹簧减震机构一端固定连接机体，另一端固定连接驱动连杆。
7.一种轮式机器人，其特征在于，所述机器人包括：两套独立设置的如权利要求1-6中任一项所述的悬挂轮，两套所述悬挂轮分别设置在机体底部两侧对称位置。
8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括两套独立的驱动控制系统，两套悬挂轮中的电机各自与一套驱动控制系统耦接。
9.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人的机体包括车架，每个悬挂轮与一个车架配合，所述机体通过车架固定连接/安装悬挂轮相应组件。
10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于，每个所述车架两端还各设置有一个辅助轮。
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