[实用新型]一种大尺寸立体曲线焊缝智能焊接设备

权利要求书

1.一种大尺寸立体曲线焊缝智能焊接设备，包括一行走系统、一运动系统、一焊接系统、一控制系统，所述行走系统为焊接设备提供主体支撑并且能够带动设备进行运动，所述控制系统控制所述行走系统沿待焊焊缝前行、控制所述运动系统带动所述焊接系统对准焊缝、控制所述焊接系统对焊缝进行焊接，其特征在于，其还包括一用于指导所述行走系统行进轨迹的第一视觉系统与一用于指导所述运动系统位置的第二视觉系统。

2.如权利要求1所述的大尺寸立体曲线焊缝智能焊接设备，其特征在于，所述第一视觉系统包括一第一图像获取装置与一线形激光器；所述第二视觉系统包括一第二图像获取装置与一环形激光器。

3.如权利要求2所述的大尺寸立体曲线焊缝智能焊接设备，其特征在于，所述运动系统为一多自由度机械手，所述第一图像获取装置为第一相机，所述第二图像获取装置为第二相机。

4.如权利要求2所述的大尺寸立体曲线焊缝智能焊接设备，其特征在于，所述控制系统，包括一用于控制所述行走系统前后运动、转向运动的行动控制器、一用于控制所述运动系统动作的运动控制器与一用于处理所述第一图像获取装置与所述第二图像获取装置获取数据的图像数据处理器与一用于调整所述焊接系统焊接工艺参数的焊接控制器。

5.如权利要求3所述的大尺寸立体曲线焊缝智能焊接设备，其特征在于，所述焊接系统包括一位于所述运动系统终端的焊枪，所述第二相机与所述焊枪活动连接，并且能够以焊枪为轴进行转动。