[实用新型]一种三爪抓取装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种三爪抓取装置，尤其涉及一种用于抓取灌装啤酒等圆柱体或椭圆体的抓取装置。

背景技术

抓取装置可应用于生产领域中产品的抓取。机械手是工业生产中非常常用的辅助设备，主要用来抓取工业产品。现有机械手多为两爪,抓取圆柱体或椭圆体时只有两个触点,不牢靠,三爪手抓抓取圆柱体或椭圆体时有三个触点,但现有的三爪机械手的爪指多为径向平动,实现爪指的并拢抓取物体,此类三爪机械手涉及到爪指的径向与轴向的双向运动，结构复杂，整个机构尺寸大，不利于抓取操作。另外，现有的机械爪通常采用气动结构，由于其机构复杂和制造困难及可控性差，无法实现精确的开合，同时结构复杂也会造成机械手成本的提高，在实践运用中容易损坏，动作不准直接影响装置抓取的工作效率。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型要解决的技术问题是，提供一种三爪抓取装置，该装置结构简单、动作灵活、易于制造、可控性好，三个爪指能同时实现精确的开合，特别适用于灌装啤酒等圆柱体或椭圆体的精准抓取。

本实用新型解决所述技术问题所采用的技术方案是，提供一种三爪抓取装置，其特征在于该装置包括三爪卡盘、三爪卡子、伸缩杆和三个爪指，伸缩杆的上部固定在三爪卡盘上，伸缩杆的下部与三爪卡子连接，三个爪指的上部分别固定在三爪卡盘的夹持槽内，三个爪指的下部分别固定在三爪卡子的夹持槽内；

所述三爪卡盘沿周向均匀分布有三个爪，相邻两个爪之间的夹角为120°，三爪卡盘中心设有中心通孔，所述中心通孔内设置有直线轴承，三爪卡盘的每个爪的外侧均设有一个夹持槽，夹持槽的两侧均设有螺纹通孔，该螺纹通孔到三爪卡盘中心通孔的距离相等；所述三爪卡子的形状结构与三爪卡盘的形状结构相同，三爪卡子上的中心通孔内设有螺纹；伸缩杆上部通过直线轴承与三爪卡盘中心通孔固定连接，且伸缩杆与直线轴承为过盈配合，下部通过螺纹与三爪卡子的中心通孔连接；所述伸缩杆的上端与外部驱动机构连接，所述爪指上部设有空心圆孔，空心圆孔内设有滚子轴承，爪指下部设有通槽；爪指上部的厚度与三爪卡盘的夹持槽的宽度相匹配，爪指下部设有通槽的部分的厚度与三爪卡子的夹持槽的宽度相匹配，通过销轴穿过三爪卡盘的夹持槽两侧的螺纹通孔和爪指的空心圆孔，将爪指的上部固定在三爪卡盘的夹持槽内，且该销轴与空心圆孔内的滚子轴承为过盈配合；通过销轴穿过三爪卡子上的夹持槽两侧的螺纹通孔和爪指下部的通槽，将爪指的下部固定在三爪卡子的夹持槽内。

与现有技术相比，本实用新型通过伸缩杆的伸缩带动三个爪指的开合，进一步简化了抓取装置的结构，缩小了抓取装置的尺寸，降低了成本；且本实用新型可控好，仅通过同一个外部驱动机构的动作，即可带动三个爪指同时动作，实现了三个爪指的精确同时张开和闭合。本实用新型结构简单，可抓取对象多，尤其适用于圆柱体或椭圆体的抓取，抓取牢固，效率高，且本装置制作工艺简单，适于工业推广使用。

附图说明

图1为本实用新型三爪抓取装置一种实施例的立体结构示意图；

图2为本实用新型三爪抓取装置一种实施例的三爪卡盘1的立体结构示意图；

图3为本实用新型三爪抓取装置一种实施例的爪指4的立体结构示意图；

图4为本实用新型三爪抓取装置一种实施例的爆炸结构示意图；

图中，1.三爪卡盘、2.三爪卡子、3.伸缩杆、4.爪指；11.直线轴承、12.夹持槽、13.螺纹通孔、14.中心通孔、41.空心圆孔、42.通槽、43.滚子轴承。

具体实施方式

下面结合实施例及附图，详细叙述本实用新型。具体实施例仅是对实用新型的进一步详细地说明及解释，并不以此限定本实用新型权利要求的保护范围。

本实用新型三爪抓取装置(简称装置，参见图1-4)包括三爪卡盘1、三爪卡子2、伸缩杆3和三个爪指4，伸缩杆3的上部固定在三爪卡盘1，伸缩杆的下部与三爪卡子2连接，三个爪指4的上部分别固定在三爪卡盘1的夹持槽内，三个爪指4的下部分别固定在三爪卡子2的夹持槽内；