[实用新型]全零件冲压线末自动装箱系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种全零件冲压线末自动装箱系统。

背景技术

现在汽车冲压线大部分都已安装机器人/机械手代替人工生产形成冲压自动化生产线，大大提高生产效率及减少了人工成本，但是现在的冲压自动化生产线线末零件出料后仍为人工码垛装箱或者只是实现了侧围等大型零件的自动化装箱，这种方法极大地阻碍了生产线的生产效率，并且需要耗费大量的人力物力，容易造成安全隐患。

中国专利CN201410315136.1公开了一种冲压结构件的自动化流水线结构，物料由生产机构生产，并通过传送机构传递至线尾下料机构，线尾下料机构包括控制装置、下料机器人和料垛转运架，控制装置与下料机器人相连，控制装置控制下料机器人将传送机构传递至的物料拾取并放入料垛转运架中。该技术能够实现物料的自动装箱，但是，并未考虑零件出料后在输送过程中与输送皮带机产生的位置偏差以及线末零件出料后，由于人工质检导致的零件位置的随机性问题；同时，该方案只能针对形状大小固定的零件进行自动化的装箱，当零件结构有所改变时，需要更换相应的转运架，不能够实现针对不同形状大小的零件的自动装箱。实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决上述问题，提出了一种全零件冲压线末自动装箱系统，该系统充分考虑线末零件位置以及零件大小的不确定性，实现了线末零件的自动装箱。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种全零件冲压线末自动装箱系统，包括：伺服同步皮带系统、视觉系统、PLC控制器、机器人系统、机器人控制器、料筐以及料筐更换系统；

所述机器人系统分别设置在伺服同步皮带系统两端，视觉系统与PLC控制器连接，机器人系统与机器人控制器连接，PLC控制器与机器人控制器连接，料筐与料筐更换系统连接；

零件通过伺服同步皮带系统进行运输，视觉系统获取零件位置图像信息并判断零件位置偏差，PLC控制器将位置偏差信息传送给机器人控制器，机器人控制器控制机器人对零件进行抓取，并根据零件形状放入相应的料筐。

所述伺服同步皮带系统包括：伺服驱动器、伺服同步皮带和位置调整机构；

所述伺服驱动器驱动伺服同步皮带运动，位置调整机构调整伺服同步皮带的位置；

所述位置调整机构包括：固定底座、导轨和丝杠；所述导轨与伺服同步皮带连接，所述丝杠通过丝杠螺母与伺服同步皮带连接，用于调整伺服同步皮带之间的间距，导轨和丝杠分别固定在固定底座上。

所述视觉系统包括：图像获取装置以及视觉辅助灯光系统；

所述图像获取装置与PLC控制器连接，所述图像获取装置和视觉辅助灯光系统均设置在伺服同步皮带上方的安装支架上。

所述机器人系统包括：机器人、底座、机器人端拾器、真空发生器和减压阀；

机器人通过底座固定在伺服同步皮带系统两侧，机器人与机器人端拾器连接，减压阀与真空发生器连接，为机器人端拾器提供真空气压使得机器人端拾器吸附零件。

所述机器人端拾器包括：端拾器支杆、支杆固定盘、手动快换接头、气动快换接头、吸盘和气管；

所述端拾器支杆通过手动快换接头固定在支杆固定盘上，所述支杆固定盘通过气动快换接头与机器人连接；在每一条端拾器支杆上分别设置若干吸盘，所述吸盘通过气管与气动快换接头连接。

所述料筐上分别设有用于放置有孔零件的水平支杆或者用于支撑无孔零件、防止零件变形的自动置复位支撑机构。

所述自动置复位支撑机构包括：分别设置在料筐内部左右两侧的安装立柱，在所述左右两侧的安装立柱上分别相对设置若干对置复位支撑，所述置复位支撑能够在安装立柱上转动以便支撑零件；零件放置在相对设置的一对置复位支撑上，当放入一件零件后，下一件零件的置复位支撑自动到位以便下一件零件的放入。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过图像获取装置确定零件位置偏差信息，机器人根据此位置偏差信息自动调整抓取零件的位置，实现对每件零件的精确定位。

本实用新型同步皮带保证零件在皮带机上不打滑，实现零件与皮带机同步运行，还保证了皮带与同步轮不打滑，皮带走过的距离即伺服电机输出的距离。

本实用新型能够根据试教时的数据在更换不同零件时对伺服同步皮带进行位置调整以适应各种零件需求。

本实用新型针对有孔零件和无孔零件，分别设置了不同的料筐，实现了零件自动整齐有序排放。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；