[实用新型]一种足式吸附爬壁机器人运动机构

权利要求书

1.一种足式吸附爬壁机器人运动机构，其特征在于，包括：机体、内足组件、外足组件；内足组件和外足组件分别安装在机体上，在机体左右两侧呈对称结构；

所述内足组件包括：两根内丝杠导杆、两个内滑块、一个内足板；所述两根内丝杠导杆平行分布，所述两个内滑块，沿内丝杠导杆方向前后分布，每个内滑块与两个内丝杠导杆之间的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接，并且两个内滑块与同一根内丝杠导杆的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接；

所述外足组件包括：两根外丝杠导杆、两个外滑块、两个外足板；所述两根外丝杠导杆平行分布，所述两个外滑块，沿外丝杠导杆方向前后分布，每个外滑块与两个外丝杠导杆之间的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接，并且两个外滑块与同一根外丝杠导杆的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接；

所述内丝杠导杆或外丝杠导杆，两端分别有轴承与机体连接，驱动电机固定安装在机体上，所述每根丝杠导杆的一端各与一驱动电机同轴连接。

2.根据权利要求1所述的机器人运动机构，其特征在于，所述内足板通过两根以上等长的拉杆和两个内滑块用转动副连接，在内足板的两端与前后内滑块连接的拉杆呈八字形分布；或者，所述外足板通过两根以上等长的拉杆和两个外滑块用转动副连接，在外足板的两端与前后外滑块连接的拉杆呈八字形分布。

3.根据权利要求2所述的机器人运动机构，其特征在于，所述内足板和其中一个内滑块，或者，外足板和其中一个外滑块连接的拉杆有两根以上的，两根以上的拉杆呈相互平行分布。

4.根据权利要求1所述的机器人运动机构，其特征在于，所述内足组件还包括：内足平台、转向电机，内足平台位于内足板下面，且与内足板间用转动副连接；所述转向电机固定安装在内足板上，其输出轴与内足平台的转动副同轴连接。

5.根据权利要求4所述的机器人运动机构，其特征在于，所述内足平台下面连接有内足吸附组件。

6.根据权利要求1所述的机器人运动机构，其特征在于，所述两个外足板分布在两侧，在每侧的外足板下面有连接外足吸附组件。