[实用新型]轮毂毛坯上下料气动平衡助力机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种提升抓取装置，特别是一种轮毂毛坯上下料气动平衡助力机械手。

背景技术

在轮毂数控切削加工车间，轮毂毛坯件的上下料基本由工人手动搬运，这样的搬运方式不仅劳动强度大，效率低，而且还存在一定的安全隐患，尤其是遇到一些大型的轮毂毛坯件，一般需要好几个工人合作才能将其搬运至数控机床上进行加工，浪费大量时间，拉低生产效率。

专利号为201410745341.1的专利公开了一种轮毂五轴搬运机器人及夹持机械手，具体为：X轴驱动系统安装于桁架上，Y轴驱动系统通过XY轴联接板横跨安装在X轴驱动系统上，Z轴驱动系统通过YZ轴联接板竖直安装在Y轴驱动系统；X轴驱动系统、Y轴驱动系统与Z轴驱动系统相互正交，构成XYZ直角坐标机器人；在Z轴驱动系统的底部依次设置C轴驱动系统与A轴驱动系统，C轴驱动系统与A轴驱动系统之间通过CA轴联接法兰联接，A轴驱动系统的输出轴连接夹持机械手。该专利实现了铝合金轮毂在不同生产线之间的自动化搬运、上料、下料、翻转、交换等作业，大大降低劳动强度，但是结构复杂，安装不便，灵活度较差。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题在于提供一种轮毂毛坯上下料气动平衡助力机械手。

实现本实用新型目的的技术解决方案为：一种轮毂毛坯上下料气动平衡助力机械手，包括立柱、回转支承、支撑架，所述回转支承位于立柱的顶端，回转支承上设置支撑架，支撑架上设置轴承座，轴承座上设置上大臂和下大臂，所述上大臂位于下大臂的上方，二者相互平行，上大臂和下大臂的另一端设置第二轴承座，第二轴承座上设置轴承座安装板，轴承座安装板上固连支承体，支承体上设置法兰，法兰上固连第二回转支承，第二回转支承上固连延长臂，延长臂通过第二回转支承围绕支承体旋转；上大臂靠近第二轴承座的一端设有向下凸起的筋板，筋板穿过下大臂的中部，筋板上连接直线气缸的活塞杆，直线气缸的缸体通过气缸安装附件安装在支撑架上；

小臂通过第三回转支承设置在延长臂上，小臂的另一端设置夹具装置。

所述夹具装置包括回转气缸、传动轴、导轨和夹具体，小臂的另一端固连轴承座固定板，轴承座固定板的下端设置两个轴承座，两个轴承座之间贯穿传动轴，传动轴的一端通过法兰与回转气缸相连，传动轴的另一端通过法兰与夹具体相连，所述夹具体在回转气缸的带动下旋转。

所述夹具体包括直线气缸、第一臂、第二臂和固定臂，所述固定臂通过法兰与传动轴相连，该固定臂与传动轴相垂直，固定臂的上设置直线气缸，直线气缸的缸体与固定臂相固连，直线气缸的活塞杆与第二臂相连接，带动第二臂运动，所述第二臂与固定臂相垂直，固定臂上还设置导轨，所述导轨与固定臂的延伸方向相平行，第二臂在活塞杆的带动下沿导轨滑动，第二臂的端部设置第二手指装置；

固定臂设置缸体的一端还固连与其垂直的第一臂，所述第一臂与第二臂相平行，第一臂的端部设置回转气缸，回转气缸上固连第一手指，第一手指在回转气缸的带动下旋转，所述第一手指与第二手指装置的第二手指工作面相对。

所述第二手指装置包括第二手指、圆锥滚子轴承、轴承安装板、第二传动轴、弹簧、法兰盘和摩擦盘，轴承安装板固连在第二臂上，轴承安装板的一侧设置圆锥滚子轴承，轴承安装板的另一侧设置弹簧，弹簧的另一端与法兰盘相紧靠，法兰盘也固连在第二臂上，所述第二传动轴的一端与第二手指相固连，该第二传动轴依次贯穿法兰盘、弹簧和圆锥滚子轴承，第二传动轴的另一端与摩擦盘相固连。

所述上大臂为管状结构，下大臂包括两根相同的连接板，上大臂的筋板穿过下大臂两根连接板之间的缝隙。

本实用新型的机械手还包括操作面板，该操作面板的上端与小臂相连，操作面板的下端与回转气缸相固连。

所述操作面板为弧形。

机械手的材料为Q235碳素结构钢。