[实用新型]机械手装置

权利要求书

1.一种机械手装置，其特征在于，包括能轴向旋转的立柱(1)、能沿所述立柱(1)移动的机械大臂(2)、能绕着所述机械大臂(2)转动的机械小臂(3)、以及设置在所述机械小臂(3)端头的连接件(4)；所述连接件(4)能在其所属平面内转动和/或移动。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，还包括底座(5)，所述底座(5)上设置有电机组件(6)和转台(7)，所述立柱(1)固定在所述转台(7)上；所述电机组件(6)能驱动所述转台(7)转动，进而带动所述立柱(1)转动。

3.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，在所述机械大臂(2)和机械小臂(3)之间设置有关节装置，所述机械小臂(3)能以所述关节装置为基准点绕所述机械大臂(2)转动。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述关节装置包括支撑板(8)和U形的高度差转轴(9)；所述机械大臂(2)和机械小臂(3)都铰接在所述支撑板(8)上；所述高度差转轴(9)的两端分别固定在所述机械大臂(2)和机械小臂(3)上，所述机械大臂(2)通过所述高度差转轴(9)驱动所述机械小臂(3)旋转。

5.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述电机组件(6)包括伺服电机和谐波减速机。

6.根据权利要求1至5任一所述的机械手装置，其特征在于，所述立柱(1)上设置有滑轨(11)，所述机械大臂(2)上设置有滑块(21)，所述滑轨(11)和所述滑块(21)相适配。

7.根据权利要求1至5任一所述的机械手装置，其特征在于，所述立柱(1)的底部设置有多个三角形的加强筋(12)。

8.根据权利要求1至5任一所述的机械手装置，其特征在于，所述机械大臂(2)为中空结构，所述机械大臂(2)内设置有伺服电机和谐波减速机。

9.根据权利要求1至5任一所述的机械手装置，其特征在于，所述连接件(4)上设置有固定螺钉(41)和销钉孔(42)。