[实用新型]一种自动抓取机构及具有该机构的磨光机

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动抓取机构，尤其涉及一种自动抓取机构及具有该机构的磨光机。

背景技术

传统的磨光机在打磨玻璃时，主要是手工将玻璃放入磨盘中，其缺陷是自动化程度低，效率低，并且精度低。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本实用新型提供了一种自动化程度高、效率高、精度高的自动抓取机构及具有该机构的磨光机。

本实用新型提供了一种自动抓取机构，包括机械手和与所述机械手连接的提取盘，所述提取盘为气流分配器，所述气流分配器设有主腔和副腔，所述主腔通过管道连接有主腔正压阀和主腔负压阀，所述副腔通过管道连接有副腔正压阀和副腔负压阀。

作为本实用新型的进一步改进，所述自动抓取机构还包括控制器，所述控制器分别与所述主腔正压阀、主腔负压阀、副腔正压阀和副腔负压阀电连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述主腔正压阀、副腔正压阀连接有供气装置，所述主腔负压阀、副腔负压阀连接有抽气装置。

作为本实用新型的进一步改进，所述自动抓取机构还包括行星夹具和玻璃，所述行星夹具上设有玻璃放置槽，所述玻璃设置在所述玻璃放置槽内。

作为本实用新型的进一步改进，所述自动抓取机构还包括回料带、工作带和磨盘，所述磨盘上设有视觉检测器。

作为本实用新型的进一步改进，所述气流分配器的底部连接有胶囊吸盘。

本实用新型还提供了一种具有自动抓取机构的磨光机，包括如上述任一项所述的自动抓取机构。

本实用新型的有益效果是：通过上述方案，实现了玻璃的自动抓取，自动化程度高，效率高，精度高。

附图说明

图1是本实用新型一种自动抓取机构的结构示意图；

图2是本实用新型一种自动抓取机构的气流分配器的结构示意图；

图3是本实用新型一种自动抓取机构的行星夹具的结构示意图；

图4是本实用新型一种自动抓取机构的胶囊吸盘的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图说明及具体实施方式对本实用新型进一步说明。

图1至图4中的附图标号为：磨盘1；工作带2；回料带3；行星夹具4；玻璃5；机械手6；视觉检测器7；气流分配器8；主腔81；主腔正压阀811；主腔负压阀812；副腔82；副腔正压阀821；副腔负压阀822；胶囊吸盘9。

如图1至图4所示，一种自动抓取机构，包括机械手6和与所述机械手6连接的提取盘，所述提取盘为气流分配器8，所述气流分配器8设有主腔81和副腔82，所述主腔81通过管道连接有主腔正压阀811和主腔负压阀712，所述副腔82通过管道连接有副腔正压阀821和副腔负压阀822。

如图1至图4所示，所述自动抓取机构还包括控制器，所述控制器分别与所述主腔正压阀811、主腔负压阀812、副腔正压阀821和副腔负压阀822电连接。

如图1至图4所示，所述主腔正压阀811、副腔正压阀821连接有供气装置，所述主腔负压阀812、副腔负压阀822连接有抽气装置。

如图1至图4所示，所述自动抓取机构还包括行星夹具4和玻璃5，所述行星夹具4上设有玻璃放置槽，所述玻璃5设置在所述玻璃放置槽内，所述玻璃5为玻璃片。

如图1至图4所示，所述自动抓取机构还包括回料带3、工作带2和磨盘1，所述磨盘1上设有视觉检测器9，所述视觉检测器9又称为CCD。

如图1至图4所示，所述气流分配器的底部连接有胶囊吸盘。

如图1至图4所示，一种具有自动抓取机构的磨光机，包括如上述任一项所述的自动抓取机构。

如图1至图4所示，本实用新型提供的一种自动抓取机构的工作原理如下：

S1、将玻璃5放置到行星夹具4上；

S2、将行星夹具4放置到工作带3上；

S3、通过机械手6将气流分配器8移动至工作带3上的行星夹具4上；

S4、控制气流分配器8的主腔81负压吸附玻璃5，控制气流分配器8的副腔82负压吸附行星夹具4；

S5、在通过机械手6将玻璃5、行星夹具4共同移动至磨盘1的指定位置之后，通过磨盘1上的视觉检测器9拍照采集数据并对定位差信息进行处理，同时反馈信息给及机械手6，校正定位，机械手6校正后移动至准确位置；

S6、控制气流分配器8的主腔81、副腔82均为正压，释放行星夹具4和玻璃5，并移开机械手6；

S7、磨盘1打磨玻璃5；