[实用新型]用于辅助切割的夹持装置

权利要求书

1.一种用于辅助切割的夹持装置，包括底座，在底座的一端安装有四爪卡盘夹持机构；其特征在于：在底座的另一端安装有机械手夹持机构，该机械手夹持机构包括：

支架，安装在底座上；

直线运动机构，横向安装在支架上并带动机械手作直线运动；

旋转电机，安装在直线运动机构的前端并带动机械手作旋转运动；

机械手，与旋转电机的旋转轴固定相连，其进一步包括：

机械手掌，与旋转电机的旋转轴固定相连，为圆盘形结构件，包括背面和正面；

四台手指驱动电机，分别安装在机械手掌的背面；

四个机械手指，分别设置在机械手掌的正面并穿过机械手掌与相应的机械手指驱动电机传动相连。

2.如权利要求1所述的用于辅助切割的夹持装置，其特征在于：所述直线运动机构为直线电机或水平气缸。

3.如权利要求1所述的用于辅助切割的夹持装置，其特征在于：所述底座上设有滑块，所述支架嵌装在滑块上可沿滑块左右移动。

4.如权利要求3所述的用于辅助切割的夹持装置，其特征在于：所述滑块的两端分别设有挡块。

5.如权利要求1所述的用于辅助切割的夹持装置，其特征在于：所述四台手指驱动电机与四个机械手指分别通过齿轮齿条传动机构传动相连，其中的齿轮与相应的电机传动相连，其中的齿条与相应的齿轮传动相连并与相应的机械手指固定相连。

6.如权利要求5所述的用于辅助切割的夹持装置，其特征在于：机械手掌上设有四条径向滑槽，所述齿条分别设置在相应的径向滑槽内，所述四个机械手指可在相应齿条的带动下作径向运动。

7.如权利要求1所述的用于辅助切割的夹持装置，其特征在于：所述机械手指呈两段折线形，包括内段和外段，内段垂直于机械手掌，外段向内弯折。

8.如权利要求1所述的用于辅助切割的夹持装置，其特征在于：所述机械手指的指尖内侧设有位移传感器和压力传感器。

9.如权利要求1所述的用于辅助切割的夹持装置，其特征在于：所述机械手指的指尖内侧还设有防滑橡皮条。

10.如权利要求1所述的用于辅助切割的夹持装置，其特征在于：所述四个机械手指均匀对称分布在机械手掌上，各机械手指的指尖都指向机械手掌的中心。