[实用新型]一种机器人关节结构

权利要求书

1.一种机器人关节结构，包括第一关节转臂（1）、第二关节减速器（2）、第二关节摆臂（3）、第三关节减速器（4）、第三关节摆臂（5），其特征在于：所述第二关节摆臂（3）的下端两侧分别支承在第一关节转臂（1）、第二关节减速器（2）上，所述第三关节摆臂（5）的下端两侧分别支承在第二关节摆臂（3）、第三关节减速器（4）上。

2.如权利要求1所述的一种机器人关节结构，其特征在于：所述第二关节减速器（2）通过连接部件（6）固定在第一关节转臂上（1），所述第二关节减速器（2）的输出端与第二关节摆臂（3）的下端一侧联接；所述第二关节摆臂（3）的下端另一侧由轴承（7）、轴承支座（8）、连接部件（6）支承在第一关节转臂上（1）。

3.如权利要求2所述的一种机器人关节结构，其特征在于：还包括一号主动带轮（9）、一号同步带（10）、一号从动带轮（11），一号主动带轮（9）经一号同步带（10）将运动传递给一号从动带轮（11），一号从动带轮（11）安装在第二关节减速器（2）的输入轴上。

4.如权利要求1所述的一种机器人关节结构，其特征在于：所述第三关节减速器（4）通过连接部件（6）固定在第二关节摆臂（3）上，所述第三关节减速器（4）的输出端与第三关节摆臂（5）的下端一侧联接；所述第三关节摆臂（5）的下端另一侧由轴承（7）、轴承支座（8）、连接部件（6）支承在第二关节摆臂（3）上。

5.如权利要求4所述的一种机器人关节结构，其特征在于：还包括二号主动带轮（12）、二号同步带（13）、二号从动带轮（14），二号主动带轮（12）经二号同步带（13）将运动传递给二号从动带轮（14），二号从动带轮（14）安装在第三关节减速器（4）的输入轴上。

6.如权利要求1所述的一种机器人关节结构，其特征在于：所述第二关节摆臂（3）外部设置罩壳（15）。

7.如权利要求6所述的一种机器人关节结构，其特征在于：电机（16）、线缆（17）设置在罩壳（15）内部。

8.如权利要求7所述的一种机器人关节结构，其特征在于：所述第一关节转臂（1）、轴承支座（8）、第三关节摆臂（5）的内部设计成中空，所述线缆（17）穿过第一关节转臂（1）、轴承支座（8）、第三关节摆臂（5）布置。

9.如权利要求2或4所述的一种机器人关节结构，其特征在于：所述轴承支座（8）通过连接部件（6）固定在第二关节摆臂（3）上，所述轴承（7）被固定在第一关节转臂（1）与第二关节摆臂（3）之间，第二关节摆臂（3）与第三关节摆臂（5）之间。