[实用新型]一种用于化纤产品包装的机械手

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及化纤智能设备技术领域，具体地说，是一种用于化纤产品包装的机械手。

【背景技术】

我国是化纤大国，但不是化纤强国，从化纤的产量来说，2014年我国化纤产业达到5400万吨，其中涤纶产量达到3200万吨，全世界70％以上的涤纶在我国生产，面对每年如此大规模的生产量，在目前用人、用工成本大幅增加的前提下，实现集生产、包装、管理一条龙的智能化自动化物流系统，是企业解决产能大，同质产品严重以及企业产品附加值的重要途径，也是提升核心价值的根本；而众所周知，纺织行业在我国依然是劳动密集型产业，虽然随着技术的不断发展和进步，自动化设备在纺织行业中的应用越来越广泛，但在这个行业中仍然需要大量的人参与，目前没有全自动的包装以及工作设备，同时化纤丝饼的包装也对产品质量具有一定的影响，间接的影响了企业的产品质量。同时随着化纤企业产品的日益扩大以及种类的繁多，包装过程对丝束品质的影响就越来越大，因此企业对包装以及运输等过程控制要求越来越严格，而随着熔体直纺线以及超大容量涤纶线的国产化，因此企业对于在有限空间与时间的应用要求极为迫切，对于提高生产效率，过多的人工操作已经远远不能满足要求，因此实现化纤丝饼的自动包装势在必行，同时对于整体行业向智能化、信息化发展具有积极的推进作用。

目前我国化纤企业的自动化包装生产物流过程目前还是以人工包装为主，化纤丝饼从纺丝线或加弹机下线后，需要人工将丝车推送至包装车间，丝车上丝饼信息由纸制信息表记录。丝饼在等待外观检测、染色分级等过程后，等级信息记录至信息表内。分级完成的丝饼由人工按信息表分拣装箱、封箱打包、码板，最后运送至成品库区。这种生产物流过程不适应大规模的生产，存在着许多缺点：

1、人员密集，劳动强度大，效率低下；

2、丝车在等待外检染色时占用时间太长，丝车周转缓慢，影响丝饼生产效率，且占用大片场地，导致场地利用率低；

3、产品信息追溯困难，影响质量。

尽管传统的包装行业发展迅速，但目前国内外对于化纤自动化的包装设备较少，这主要有化纤包装过程中丝饼的影响因素以及丝饼包装环境等影响；通常一个化纤丝饼的质量在10kg以上，且其在包装过程中，侧面丝饼易于受割伤、碰撞、触摸等影响，从而导致整个丝饼质量下降而难以使用，因此传统的包装难以对于量大、质重的丝饼进行精细包装，同时由于丝饼包装、堆垛过程中的4、9等丝饼难以实现一人同时包装因此各生产企业等带来难度；目前化纤丝饼的包装过程有采用机械化作业，但其只能对于四个丝饼或者单个丝饼的包装，而对于大质量的丝饼包装、堆垛难以实现，同时由于在堆垛过程中，机械手臂摆动幅度大，因此带来的对于机械的要求，以及丝饼的质量不能过大，并且目前单一的机械手臂作业，效率低；因此本专利针对目前化纤丝饼堆垛、包装过程中存在的自动程度低，导致的人工需求量大，产品质量难以保证，且堆垛、包装过程劳动强度大，尤其是对于目前超大容量的熔体聚酯装置中，量大而带来的效率低等问题，通过设计具有五个自由度联动的化纤堆垛、包装全自动机器人，实现化纤丝饼堆垛、包装的全自动化，同时实现丝饼包装的高效率以及信息的自动化采集和标记，实现整个流程的自动化和信息化，保证化纤产品质量以及物流的全自动追溯过程。从而利于后续的物流信息化过程，实现化纤丝饼的自动化对坐、包装与信息化物流化的融合，提高厂房的利用率和生产效率。

【实用新型内容】

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于化纤产品包装的机械手。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种用于化纤产品包装的机械手，包含机械手支柱，夹盘系统，称重系统；其中，夹盘系统通过夹盘支柱固定在机械手支柱上，称重系统通过压力传感器与机械手支柱底部相连接。

所述的夹盘系统包含具有相同结构的第一夹盘系统，第二夹盘系统，第三夹盘系统，第四夹盘系统；且每一个夹盘系统都包含夹盘支柱，夹盘支柱伸缩器，夹盘支柱垫片和夹盘四大部分；夹盘支柱的一端通过螺纹连接在机械手支柱上，夹盘支柱的另外一端与夹盘支柱垫片通过螺纹连接，夹盘内侧与夹盘支柱垫片通过螺纹连接，夹盘支柱伸缩器固定在夹盘支柱上。

所述的第一夹盘系统的第一夹盘支柱的一端通过螺纹连接在机械手支柱上，第一夹盘支柱的另外一端与第一夹盘支柱垫片通过螺纹连接，第一夹盘内侧与第一夹盘支柱垫片通过螺纹连接，第一夹盘支柱伸缩器固定在第一夹盘支柱上；

所述的第一夹盘支柱伸缩器可进行-25～30cm的伸缩运动；所述的第一夹盘外侧为圆弧形，其弧度为30～60°。