[实用新型]一种四足行走机器人

权利要求书

1.一种四足行走机器人，其特征在于：包括主体架（22），主体架（22）上设有四条结构相同的腿部机构，主体架（22）上设有连接腿部机构的传动机构，传动机构连接有动力机构（19）；所述腿部机构包括腿部大三角杆（1）和腿部小三角杆（4），腿部大三角杆（1）的两个端点分别经第一腿部连杆（2）和第二腿部连杆（3）与腿部小三角杆（4）的两个端点铰接，腿部小三角杆（4）的另一端点经腿部长杆（6）与传动机构连接，腿部大三角杆（1）靠主体架（22）内侧的端点经腿部旋转杆（21）与传动机构连接；所述四条腿部机构分别为两条前腿部机构和两条后腿部机构，所述两条前腿部机构之间和两条后腿部机构之间均设有腿部连接杆（5）。

2.根据权利要求1所述的四足行走机器人，其特征在于：所述传动机构包括前腿齿轮（8）、动力齿轮（9）、传动大齿轮（10）、传动小齿轮（11）、后腿齿轮（12）、后腿齿轮连接轴（13）、齿轮支撑座（14）、传动齿轮固定轴（16）、后腿同步轮（17）、前腿同步轮（18）和前腿齿轮连接轴（20）；所述动力齿轮（9）连接在动力机构（19）的输出轴上，动力齿轮（9）依次与传动大齿轮（10）、传动小齿轮（11）啮合连接，前腿齿轮（8）和后腿齿轮（12）分别啮合在传动小齿轮（11）两侧，传动大齿轮（10）经传动齿轮固定轴（16）固定在主体架上，传动齿轮固定轴（16）上套有滚动轴承（15），滚动轴承（15）置于齿轮支撑座（14）的安装孔内，齿轮支撑座（14）固定在主体架（22）上；所述的前腿同步轮（18）、后腿同步轮（17）分别通过前腿齿轮连接轴（20）和后腿齿轮连接轴（13）与前腿齿轮（8）和后腿齿轮（12）连接。

3.根据权利要求2所述的四足行走机器人，其特征在于：所述一条前腿部机构的腿部长杆（6）和和腿部旋转杆（21）通过铰链副与前腿同步轮（18）连接，另一前腿部机构的腿部长杆（6）和和腿部旋转杆（21）通过铰链副与前腿齿轮（8）连接；所述前腿同步轮（18）和前腿齿轮（8）的铰链副位置沿着水平轴上下对称设置。

4.根据权利要求3所述的四足行走机器人，其特征在于：所述腿部旋转杆（21）一端与前腿同步轮（18）连接，另一端连接在第二腿部连杆（3）和腿部大三角杆（1）的铰链副支点上。

5.根据权利要求1-4任一项所述的四足行走机器人，其特征在于：所述主体架的前后均设有两根腿部支撑杆（7），腿部支撑杆（7）的末端连接在腿部小三角杆（4）和第二腿部连杆（3）的铰链副支点上。

6.根据权利要求1-4任一项所述的四足行走机器人，其特征在于：所述的动力机构（19）是同步电机或步进电机。