[实用新型]一种大苗水稻插秧机器手

权利要求书

1.一种大苗水稻插秧机器手，其特征在于：包括运动机构和机器手；运动机构包括机器臂、关节和缓冲限位块；机器手包括机器手框架、机器手杠杆和机器手关节；机器手框架的形状为U形，其U形的两边固定在最后一个机器臂的末端，其U形的顶部设置有机器手调节槽，机器手关节在机器手调节槽中平移或固定，用于调节机器手的开合宽度；机器手杠杆包括前端和后端，其前端与后端通过机器手关节相连接；机器手杠杆的前端位于机器手框架的外部，机器手杠杆的前端内侧粘合有柔性机器手缓冲器；机器手杠杆的后端位于机器手框架的内部，机器手杠杆的后端外侧通过机器手复位弹簧与机器手框架相连；机器手杠杆的后端内测通过机器手驱动钢缆与机器手驱动电机相连，机器手驱动电机固定在最后一个机器臂的中部。

2.根据权利要求1所述的大苗水稻插秧机器手，其特征在于：所述运动机构为平面限位关节机器臂，包括两个以上的机器臂，机器臂与机器臂之间通过关节连接，每个关节的左右两侧都配置有缓冲限位块，当关节转动时，通过关节与其对应的缓冲限位块接触限位，使机械臂呈水平或垂直状；第一个机器臂固定在插秧机船板或机身上，最后一个机器臂的末端固定有机器手。

3.根据权利要求2所述的大苗水稻插秧机器手，其特征在于：所述运动机构有4个机器臂和3个关节；关节(6)、关节(7)和关节(8)的左右两侧都配置有缓冲限位块；第一个机器臂即机器臂(1)固定在插秧机船板或机身上，机器臂(1)与机器臂(2)之间通过关节(6)连接，当关节(6)逆时针旋转时，由缓冲限位块接触限位，机器臂(1)与机器臂(2)呈直线状态，当关节(6)顺时针旋转时，由缓冲限位块接触限位，机器臂(1)与机器臂(2)呈垂直状态；机器臂(2)与机器臂(3)之间通过关节(7)连接，逆时针旋转时呈垂直状态，顺时针旋转时呈直线状态；机器臂(3)与最后一个机器臂即机器臂(4)之间通过关节(8)连接，逆时针旋转时呈直线，顺时针旋转时呈垂直。

4.根据权利要求2所述的大苗水稻插秧机器手，其特征在于：机器臂(1)、机器臂(2)和机器臂(3)的左右两侧均固定有一个以上的滑轮；导向轮固定在插秧机船板或机身上，导向轮位于驱动轮至机器臂(1)底座的连线中部，并与机械臂(1)上两侧滑轮在同一竖直线上；钢缆的两端分别固定在机器臂(4)的左右两侧，并经过机器臂(1)、机器臂(2)和机器臂(3)两侧的滑轮以及导向轮套装在驱动轮上；驱动轮固定在驱动电机的输出轴上，并与机械臂(1)的滑轮在同一竖直面上；驱动电机设置在机器臂(1)的下方，并通过拉紧弹簧固定在插秧机船板或机身上。

5.根据权利要求4所述的大苗水稻插秧机器手，其特征在于：滑轮为双轮结构。