[实用新型]一种含多轴转动支架的五自由度混联机器人

权利要求书

1.一种含多轴转动支架的五自由度混联机器人，包括有定位头（6）和末端与定位头（6）串接的动平台（5），以及第一长度调节装置（13）、第二长度调节装置（23）、第三长度调节装置（33）和第四长度调节装置（43），其特征在于，还设置有第一转动支架（12）和第二转动支架（42），所述第一转动支架（12）的两侧端分别各通过一自由度铰链旋转地连接有一个第一固定轴座（11），所述第二转动支架（42）的两侧端分别各通过一自由度铰链旋转地连接有一个第二固定轴座（41），所述第一长度调节装置（13）的一端贯穿所述第一转动支架（12）的中部与动平台（5）固定连接，所述第二长度调节装置（23）和第三长度调节装置（33）的一端分别贯穿所述第一转动支架（12）对应地通过第二铰链（24）和第三铰链（34）与动平台（5）连接，所述第二长度调节装置（23）和第三长度调节装置（33）对称地设置于第一长度调节装置（13）的两侧，所述第一长度调节装置（13）、第二长度调节装置（23）和第三长度调节装置（33）的中部分别各通过具有一个转动自由度的铰链连接在第一转动支架（12）上，所述第四长度调节装置（43）的一端贯穿第二转动支架（42）通过第四铰链（44）与动平台（5）连接，所述第四长度调节装置（43）的中部通过具有一个转动自由度铰链旋转地连接在第二转动支架（42）上。

2.根据权利要求1所述的一种含多轴转动支架的五自由度混联机器人，其特征在于，所述第四铰链（44）为具有三个转动自由度的球铰链，且三个转动轴线不共线但相交于一点。

3.根据权利要求1所述的一种含多轴转动支架的五自由度混联机器人，其特征在于，连接所述第一固定轴座（11）和第一转动支架（12）的转动轴线与连接所述第一转动支架（12）和第一长度调节装置（13）的转动轴线垂直相交；连接所述第二固定轴座（41）和第二转动支架（42）的转动轴线与连接所述第二转动支架（42）和第四长度调节装置（43）的转动轴线垂直相交；连接所述第一长度调节装置（13）和第一转动支架（12）的转动轴线、连接所述第二长度调节装置（23）和第一转动支架（12）的转动轴线以及连接所述第三长度调节装置（33）与第一转动支架（12）的转动轴线这三条轴线相互平行，所述第一长度调节装置（13）、第二长度调节装置（23）和第三长度调节装置（33）的运动平面为同一平面。

4.根据权利要求1所述的一种含多轴转动支架的五自由度混联机器人，其特征在于，所述第一转动支架（12）包括有一体形成的位于中部的能够贯穿第一长度调节装置（13）并用于实现第一长度调节装置（13）与第一转动支架（12）旋转连接的中心孔（123），位于所述中心孔（123）的两侧分别能够贯穿第二长度调节装置（23）和第三长度调节装置（33）并用于实现第二长度调节装置（23）和第三长度调节装置（33）与第一转动支架（12）旋转连接的第二侧孔（124）和第三侧孔（125），以及分别位于第一转动支架（12）两侧端的用于实现第一转动支架（12）与两个第一固定轴座（11）旋转连接的两个侧端孔（122、121），其中，所述的两个侧端孔（122、121）同轴，轴线为纵轴（axis11），所述中心孔（123）、第二侧孔（124）和第三侧孔（125）的轴线分别为第一横轴（axis13）、第二横轴（axis23）、第三横轴（axis33）且三条轴线相互平行，所述第一横轴（axis13）和纵轴（axis11）垂直相交。

5.根据权利要求1所述的一种含多轴转动支架的五自由度混联机器人，其特征在于，所述的第一长度调节装置（13）包括有：第一伸缩杆（131）和套在所述第一伸缩杆（131）上的内圈（132），所述内圈（132）的外周面上形成有用于与所述的第一转动支架（12）铰接的第一连接销轴（135），所述的第一伸缩杆（131）上沿轴向固定设置有导轨（133），所述内圈（132）的内周面上对应所述导轨（133）固定设置有能够滑动地嵌入在所述导轨（133）内使所述第一伸缩杆（131）与所述内圈（132）构成移动副的滑块（134）。