[实用新型]一种可用于足式机器人的仿生腿部结构

权利要求书

1.一种可用于足式机器人的仿生腿部结构，其特征在于该腿部结构基于杆机构，包括提升系统、推动系统、辅助支撑系统、共同作用系统和机架；

所述提升系统主要包括提升电机和提升杆，提升电机通过螺钉与机架固定连接；提升杆通过减速器、法兰和提升电机固定连接，两者同步转动；

所述推动系统主要包括推动电机、1号推动杆和2号推动杆，推动电机通过螺钉和机架固定连接；1号推动杆通过减速器、法兰和推动电机固定连接，两者同步转动；2号推动杆通过轴承、轴承端盖和1号推动杆非固定连接，两者可以相对转动；

所述辅助支撑系统主要包括1号支撑杆、2号支撑杆、3号支撑杆、1号长轴、4号短轴和5号短轴，5号短轴与机架焊接在一起，固定连接；1号支撑杆通过轴承、轴承端盖和5号短轴非固定连接，两者可相对旋转；所说4号短轴通过轴承、轴承端盖和1号支撑杆非固定连接，两者可相对旋转；2号推动杆通过螺钉和4号短轴固定连接；1号长轴通过螺钉和2号推动杆固定连接；2号长轴和螺钉和推动杆固定连接；3号支撑杆通过螺钉和1号长轴、2号长轴固定连接；

所述共同作用系统主要包括1号连接杆、2号连接杆、脚板、1号短轴、2号短轴和3号短轴；1号连接杆通过轴承、轴承端盖与2号长轴非固定连接，两者可相对转动；1号短轴和1号连接杆焊接在一起，固定连接，同时1号短轴通过轴承、轴承端盖和2号推动杆非固定连接，两者可相对转动；2号推动杆通过轴承、轴承端盖与1号长轴非固定连接，两者可相对转动；2号短轴、3号短轴分别通过螺钉和脚板固定连接，同时2号短轴、3号短轴分别通过轴承、轴承端盖与1号连接杆、2号连接杆非固定连接，两者之间可相对转动。

2.根据权利要求1所述的仿生腿部结构，其特征在于该仿生腿部结构用于做二足、四足、六足或八足的足式机器人机械腿。