[实用新型]自主机器人

权利要求书

1.一种自主机器人，所述自主机器人配制成在至少部分地由墙壁包围的区域内操作， 其特征在于，所述机器人包括：

驱动系统，用于推进所述机器人穿过所述区域；以及

导航系统，用于控制所述驱动系统，并且配制成

以跟随模式操纵所述机器人，其中，所述机器人被控制为沿着邻近障碍物的路径区段 行进，同时记录指示所述路径区段的数据；

以覆盖模式操纵所述机器人，其中，所述机器人被控制为穿过所述区域同时执行功能， 同时

产生指示所述区域的物理布局的数据，包括在执行所述功能时探测到的区域边界和障 碍物周长，

至少基于机器人测距数据，更新指示计算的机器人姿态的数据，所述计算的机器人姿 态包括在所述区域内机器人的计算的地点和导向，并且

计算机器人姿态置信水平；以及

对所述机器人姿态置信水平低于预定置信界限作出响应：

基于所述计算的机器人姿态和指示所述区域的物理布局的数据，操纵所述机器人至所 述路径区段的可疑地点；然后，

响应于在所述路径区段的可疑地点的预定距离内探测邻近所述障碍物的所述路径区 段，更新指示所述计算的机器人姿态的数据和指示所述区域的物理布局的数据中的至少一 个，从而更新在区域内所述机器人的相对姿态。

2.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述导航系统配制成：

基于来自所述路径区段的可疑地点的第一穿越的时间差，选择操纵通向的所述路径区 段的所述可疑地点。

3.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述导航系统配制成：

基于来自所述路径区段的可疑地点的第一穿越的距离差，选择操纵通向的所述路径区 段的所述可疑地点。

4.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，相对于指示所述区域的物理布局的 数据更新指示所述计算的机器人姿态的数据，使两个或多个区段重新定位至所述指示所述 区域的物理布局的数据。

5.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，相对于指示所述区域的物理布局的 数据更新指示所述计算的机器人姿态的数据，使所述指示所述机器人姿态的数据重新定位 至所述指示所述区域的物理布局的数据。

6.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，记录指示所述路径区段的数据包 括：从在所述机器人上的传感器收集数据。

7.根据权利要求6所述的自主机器人，其特征在于，所述传感器是里程表、辐射收发器、 碰撞传感器、压力传感器、以及接近传感器其中的至少一个。

8.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述导航系统配制成，在操纵所述 机器人至所述路径区段的可疑地点后：

以跟随模式操纵所述机器人以跟随所述探测到的障碍物，同时记录机器人姿态数据； 并且

从所述记录的机器人姿态数据，产生指示沿所述探测到的障碍物的所述机器人的路径 的数据；

并且其中，更新所述指示计算的机器人姿态的数据包括

将所述指示沿着所述探测到的障碍物的所述机器人的路径的数据与指示以所述跟随 模式记录的所述路径区段的数据相比较，以确定沿着所述探测到的障碍物的所述机器人的 路径是否与以所述跟随模式记录的所述路径区段充分匹配；并且

在确定充分匹配时，按照充分匹配的路径区段，更新所述指示计算的机器人地点的数 据和所述指示所述区域的物理布局的数据其中的任一个。

9.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，比较所述数据包括：比较路径长度、 所述数据的开始姿态、所述数据的结束姿态、行进的直线路程、以及曲率中的至少一个。

10.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，探测所述障碍物包括物理地接触 所述探测到的障碍物。

11.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，产生指示所述区域的物理布局的 数据包括分析来自所述机器人上的相机的图像数据。