[实用新型]一种降低柔性机械臂末端位置弹性振动的主动变质量控制装置

权利要求书

1.一种降低柔性机械臂末端位置弹性振动的主动变质量控制装置，包括固定机架（1）、以及以悬臂的方式设置在固定机架（1）上的柔性机械臂（3），其特征在于：在柔性机械臂的悬臂端设置有用于改变柔性机械臂悬臂端质量的变质量装置。

2.根据权利要求1所述的降低柔性机械臂末端位置弹性振动的主动变质量控制装置，其特征在于：所述的变质量装置包括位于所述柔性机械臂悬臂端的密封容器（5），以及出口通过液体输送管路与密封容器内腔相连通的双向泵。

3.根据权利要求2所述的降低柔性机械臂末端位置弹性振动的主动变质量控制装置，其特征在于：所述双向泵为齿轮泵或叶片泵。

4.根据权利要求1所述的降低柔性机械臂末端位置弹性振动的主动变质量控制装置，其特征在于：所述变质量装置包括以滑动连接的方式设置在柔性机械臂末端外壁上的附加质量块（6），以及用于驱动附加质量块沿柔性机械臂轴向滑动的驱动装置。