[实用新型]一种空间四自由度码垛机械手

权利要求书

1.一种空间四自由度码垛机械手，其特征在于：所述空间四自由度码垛机械手由静平台、动平台及其联接动静平台的四条相同的支链组成，每条支链都由一台固结在静平台上的伺服电机驱动，四台伺服电机共同驱动实现动平台的三维平动一维转动空间四自由度的运动；第一支链一端通过第一转动副与静平台联接，第一支链另一端通过第二转动副与动平台联接，第二支链一端通过第三转动副与静平台联接，第二支链另一端通过第四转动副与动平台联接，第三支链一端通过第五转动副与静平台联接，第三支链另一端通过第六转动副与动平台联接，第四支链一端通过第七转动副与静平台联接，第四支链另一端通过第八转动副与动平台联接，支链有两种组成与连接方式。

2.根据权利要求1所述的空间四自由度码垛机械手，其特征在于：所述支链的第一种组成与联接方式为：第一构件通过第I转动副与第二构件联接，第二构件两端分别通过第II转动副、第III转动副与第一连杆、第二连杆联接，第一连杆另一端通过第IV转动副与第三构件一端联接，第二连杆另一端通过第V转动副与第三构件另一端联接，第三构件通过第VI转动副与第四构件联接，第一连杆与第二连杆平行等长。

3.根据权利要求1所述的空间四自由度码垛机械手，其特征在于：所述支链的第二种组成与联接方式为：第1构件通过第I虎克铰、第II虎克铰与第1连杆、第2连杆联接，第1连杆另一端通过第III虎克铰与第2构件联接，第2连杆另一端通过第IV虎克铰与第2构件联接，第1连杆与第2连杆平行等长。