[实用新型]柔性气动肌肉及柔性机器人

权利要求书

1.柔性气动肌肉，其特征在于：包括至少部分管壁为预折叠弹性管壁的封闭气室，所述封闭气室上设有与封闭气室相通的管接头，通过管接头向封闭气室注入空气或抽真空可使预折叠弹性管壁伸展和收缩。

2.根据权利要求1所述的柔性气动肌肉，其特征在于：所述封闭气室由一个预折叠弹性长管和位于预折叠弹性长管两端的堵头构成，所述管接头位于堵头上。

3.根据权利要求1所述的柔性气动肌肉，其特征在于：所述封闭气室由一个环形的预折叠弹性管构成。

4.根据权利要求1～3任一所述的柔性气动肌肉，其特征在于：所述封闭气室的工作面管壁设有加厚部。

5.根据权利要求4所述的柔性气动肌肉，其特征在于：所述封闭气室的加厚部上设有连接孔，所述连接孔内穿入保护绳索。

6.柔性机器人，其特征在于：包括两个导向头、两个环形膨胀肌肉和三个纵向伸缩肌肉，每个所述导向头通过三个平行四边形伸缩固定机构连接一个环形膨胀肌肉，两个所述环形膨胀肌肉分别通过连接环固定在三个纵向伸缩肌肉的两端；三个纵向伸缩肌肉组成可控弯曲角度和方向的机械臂，一个所述导向头上设有摄像头和铰刀，所述铰刀与电机相连；

所述环形膨胀肌肉包括一个由环形的预折叠弹性管构成的第一封闭气室，所述第一封闭气室上设有与第一封闭气室相通的管接头；

所述纵向伸缩肌肉包括一个由预折叠弹性长管和位于预折叠弹性长管两端的堵头构成的第二封闭气室，所述第二封闭气室上设有与第二封闭气室相通的管接头。

7.根据权利要求6所述的柔性机器人，其特征在于：所述平行四边形伸缩固定机构的一个角固定在导向头上，对应的另一个角通过弹簧固定在环形膨胀肌肉上。

8.根据权利要求6或7所述的柔性机器人，其特征在于：所述第一封闭气室和第二封闭气室的工作面管壁设有加厚部。