[实用新型]一种用于自动化药房装置的机械手结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化设备，尤其涉及一种用于自动化药房装置的机械手结构。

背景技术

目前，现有药放中发药、取药以及药品的装填均需要采用人工方式进行，这种人工抓取或装填的方式工作量大，易出差错，药品的盘点也费时费力，为了弥补上述人工抓取及装填药品工作量的问题而衍生了自动化药房装置，现有药房装置中的药盒在药槽中是平稳放置，由于单个药槽的存药量有限(一边为10-20盒之间)，因此在出药时药盒要依靠自身重量顺着药槽的斜面下滑，这种依靠自身重量下滑的方式易出现卡死现象需要人工排除障碍，费时费力，影响了取药及送药效率。

实用新型内容

本申请人针对上述现有问题，进行了研究改进，提供一种用于自动化药房装置的机械手结构，其能自动实现对整个药槽的抓取动作，自动化程度高，省时省力，占用体积小。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种用于自动化药房装置的机械手结构，包括一块平台底板，多对驱动轮间隔排列并布置于平台底板的上表面，各驱动轮均与转轴的一端连接，所述转轴的另一端伸入平台底板内并通过驱动轴套与带轮连接，所述带轮由外接电机驱动控制；在所述平台底板内还布置用于收紧驱动轮的双向丝杆，一对第一螺母与所述双向丝杆螺纹连接，各第一螺母均通过滑动块与驱动轮座的一端连接，所述驱动轮座的另一端与驱动轴套连接。

其进一步技术方案在于：

于所述平台底板内还布置抬升机构，所述抬升机构包括提升支架，一对轴承座安装在所述提升支架上，提升丝杆安装于一对轴承座之间，第二螺母与所述提升丝杆螺纹连接，所述提升丝杆与提升动力源的输出端连接，所述第二螺母通过紧固件与铰链安装板固接，所述铰链安装板通过铰链机构连接平台底板并驱动平台底板倾斜；

于所述机械手平台的平台底板内还布置拉伸电机，所述拉伸电机的输出端通过齿轮齿条机构与滑块连接，钩爪安装在所述滑块上，所述钩爪由钩爪电机驱动作圆周运动，于所述钩爪的端部还安装用于配合药槽底部定位孔的定位柱；

于所述平台底板上还布置多个用于驱动轮调节位置的腰型孔，各腰型孔的安装位置与驱动轮相对应。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型结构简单、使用方便，拉伸机构及抬升机构的布置保证了机械手平台及药槽在抓取、及导轨上直线位移的一系列动作都在短时间内完成，最短完成时间为2s，本实用新型利用抬升机构、拉伸机构以及钩爪实现了药槽的自动化输出及推入，利用本实用新型中两台机械手平台实现了同时加不同种类别的药，一次性补药量同样可以达到30-10盒，降低加药频率，提高了整个自动化药房的出药能力。

附图说明

图1为本实用新型侧视图。

图2为本实用新型的俯视图。

图3为本实用新型的主视图。

图4为本实用新型中抬升机构的主视图。

图5为本实用新型中抬升机构的侧视图。

图6为本实用新型中钩手的动作过程示意图。

其中：101、平台底板；102、驱动轮；103、铰链机构；105、钩爪；106、定位柱；107、转轴；108、驱动轴套；109、带轮；110、驱动轮座；111、双向丝杆；112、第一螺母；113、拉伸电机；114、齿轮齿条机构；115、滑块；116、钩爪电机；117、提升支架；118、提升动力源；119、提升丝杆；120、第二螺母；121、轴承座；122、铰链安装板；123、腰型孔；2、药槽；201、定位孔。

具体实施方式

下面结合附图，说明本实用新型的具体实施方式。

如图1、图2、图3所示，一种用于自动化药房装置的机械手结构包括一块平台底板101，多对驱动轮102间隔排列并布置于平台底板101的上表面，各驱动轮102均与转轴107的一端连接，转轴107的另一端伸入平台底板101内并通过驱动轴套108与带轮109连接，带轮109由外接电机驱动控制；在平台底板101内还布置用于收紧驱动轮102的双向丝杆111，一对第一螺母112与双向丝杆111螺纹连接，各第一螺母112均通过滑动块与驱动轮座110的一端连接，驱动轮座110的另一端与驱动轴套108连接。于上述平台底板101上还布置多个用于驱动轮102调节位置的腰型孔123，各腰型孔123的安装位置与驱动轮102相对应。