[实用新型]绝缘子带电检测与清扫一体化机器人

权利要求书

1.一种绝缘子带电检测与清扫一体化机器人，其特征在于：它包括机器人框架本体(1)、设置在机器人框架本体(1)上并能从被测绝缘子的钢脚和钢帽处获取被测绝缘子分布电压的检测模块(2)、设置在机器人框架本体(1)上并能对绝缘子伞裙进行清扫的清扫模块(3)，所述检测模块(2)搭载于机器人框架本体(1)上，清扫模块(3)搭载于机器人框架本体(1)的顶部和底部；

所述机器人框架本体(1)包括上层机架(101)、下层机架(102)、爬行机构(103)和能使机器人框架本体(1)抱住被测绝缘子的导向机构(104)，所述爬行机构(103)和导向机构(104)均安装于所述上层机架(101)和下层机架(102)之间；

所述爬行机构(103)包括齿条(10310)、爬行机构电机(10320)、齿轮盒(10330)、手爪(10340)、手爪伸缩机构(10350)、手爪转向机构(10360)；所述齿条(10310)固定在上层机架(101)与下层机架(102)之间，所述爬行机构电机(10320)固定齿轮盒(10330)的壳体上，该爬行机构电机(10320)的输出轴上的齿轮通过驱动齿轮盒(10330)中的齿轮组与齿条(10310)啮合，所述齿轮盒(10330)的壳体与手爪转向机构(10360)固定连接，所述手爪伸缩机构(10350)底座与手爪转向机构(10360)的旋转台固定连接，手爪(10340)安装于手爪伸缩机构(10350)顶端的伸缩部上。

2.根据权利要求1所述的绝缘子带电检测与清扫一体化机器人，其特征在于：所述导向机构(104)包括导向条(10401)、顶端导轨凹槽(10402)、顶端导轨(10403)、导向机构舵机固定杆(10404)、导向机构舵机(10405)、底端导轨凹槽(10406)、底端导轨(10407)，所述导向条(10401)固定在顶端导轨(10403)与底端导轨(10407)之间；顶端导轨(10403)与顶端导轨凹槽(10402)滑动连接，底端导轨(10407)与底端导轨凹槽(10406)滑动连接；顶端导轨凹槽(10402)固定安装于上层机架(101)上，底端导轨凹槽(10406)固定安装于下层机架(102)上；导向机构舵机固定杆(10404)顶端与顶端导轨凹槽(10402)固定连接，导向机构舵机固定杆(10404)底端与底端导轨凹槽(10406)固定连接；导向机构舵机(10405)固定安装于导向机构舵机固定杆(10404)上，导向机构舵机(10405)的动力输出轴通过连杆与导向条(10401)相连。

3.根据权利要求1所述的绝缘子带电检测与清扫一体化机器人，其特征在于：所述检测模块(2)包括旋转连杆(201)、第一探测器(202)、第二探测器(203)、检测机构电机(204)、从动齿轮(20501)、主动齿轮(20502)，所述旋转连杆(201)顶端与上层机架(101)转动连接，旋转连杆(201)底端与从动齿轮(20501)固定连接，从动齿轮(20501)与下层机架(102)转动连接，所述第一探测器(202)和第二探测器(203)固定安装在旋转连杆(201)上，所述检测机构电机(204)的外壳与下层机架(102)固定连接，检测机构电机(204)的转轴与主动齿轮(20502)固定连接；所述主动齿轮(20502)与从动齿轮(20501)啮合。