[实用新型]机械手

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及一种机械设备，尤其涉及一种可多维度运动的机械手。

【背景技术】

目前机械手为达到多方向运动的功能，通常能设置机械手转动，且一般借助马达直接驱动机械手转动。但是在一些情况下，直接驱动机械手转动的动力若停止，则机械手的转动惯性容易对驱动马达造成惯性冲击力，严重时甚至会使驱动马达发生断轴事件，对设备的运行造成不良影响，同时还影响工安环境。此外，由于惯性冲击力的存在，也导致机械手的转动降速后造成运行不稳定。

【实用新型内容】

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机械手，能在驱动马达停止运转时避免发生断轴事件，同时驱动马达降速后机械手的运行更为稳定。

为解决上述技术问题，本实用新型提供以下技术方案：

一种机械手，包括传动臂，设置在传动臂第一端的夹爪及设置在传动臂第二端的传动齿轮，还包括设置在传动臂第二端上的支架以及转动设置在支架上的驱动齿轮，所述传动臂可相对支架转动，所述驱动齿轮比传动齿轮小，所述驱动齿轮与传动齿轮啮合传动并用于驱动传动臂转动。

在一些实施例中，还包括固定在支架上的驱动马达，所述驱动马达为驱动齿轮提供动力。

在一些实施例中，所述驱动马达为气动马达。

在一些实施例中，还包括与支架不同位置枢接的两个转动臂，两个转动臂分别与一相应的转动轴固定连接。

在一些实施例中，所述转动轴枢接在一平台上，所述平台上还对应设置用于提供转动轴的动力的转动马达。

在一些实施例中，所述平台为升降平台，可升降的设置在一基座上。

在一些实施例中，所述基座上设置可升降的升降轴，所述升降轴与平台固定连接。

本实用新型借助驱动齿轮与传动齿轮的大小配置，可使驱动齿轮减速后速度更稳定，从而减少气动马达停止时的惯性冲击力，解决了现有技术中硬连接惯性冲击所带来的气动马达容易断轴的问题。

【附图说明】

图1为本实用新型一实施例提供的机械手的立体结构示意图。

图2为图1所示的机械手的部分结构放大图。

【具体实施方式】

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1和图2所示，一实施例提供的一种机械手，包括传动臂10，设置在传动臂第一端11的夹爪20，设置在传动臂第二端12的传动齿轮30，设置在传动臂第二端12上的支架40以及转动设置在支架40上的驱动齿轮50，所述传动臂10可相对支架40转动，所述驱动齿轮50比传动齿轮30小，所述驱动齿轮50与传动齿轮30啮合传动并用于驱动传动臂10转动。

夹爪20用于夹取工件。夹爪20具有多个爪瓣，爪瓣可由相应的驱动机构驱动而完成开、合的动作，进而实现工件的放、取。

支架40包括若干侧壁，围设形成一容置空间，所述驱动齿轮50、传动齿轮30可设置在该容置空间内。图中为显示内部结构，其中一侧壁被隐藏。

进一步地，还包括固定在支架40上的驱动马达51，所述驱动马达51为驱动齿轮50提供动力。

驱动马达51也设置在该容置空间内。一实施例中，所述驱动马达51为气动马达。

通过设置驱动齿轮50比传动齿轮30小，可以使得传动臂10的转动更易控制，且传动臂10从快速到慢速的转变过程中，其惯性冲击力对于驱动马达51的影响将会更小。

进一步地，所述的机械手还包括与支架40不同位置枢接的两个转动臂61，62，两个转动臂61，61分别与一相应的转动轴71，72固定连接。通过转动轴71、72的带动，转动臂61、62可使支架40朝向不同方向转动，从而使传动臂10不但可沿其自身轴向转动，还可在某一平面内移动。图示实施例中，该平面为两个转动臂61、62所在平面，也即水平面。根据转动臂61、62的转动角度不同，传动臂10一端所在的夹爪20可在该水平面内的某一范围内移动并到达预定位置。通过上述设置，可实现夹爪20的三维运动。

进一步地，所述的机械手中，所述转动轴71，72枢接在一平台80上，所述平台80上还对应设置用于提供转动轴71，72的动力的转动马达73，74。

此外，所述平台80为升降平台，可升降的设置在一基座81上。通过升降设置，可带动支架40在垂直水平面的方向上升降运动，也即可实现夹爪20的四维运动。