[实用新型]一种水平多关节机器人结构有效
| 申请号： | 201520550385.9 | 申请日： | 2015-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN204893985U | 公开（公告）日： | 2015-12-23 |
| 发明（设计）人： | 刘平;冯思寒 | 申请（专利权）人： | 陕西诺贝特自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 郝瑞刚 |
| 地址： | 710077 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 水平 关节 机器人 结构 | ||
1.一种水平多关节机器人结构，包括执行机构和控制机构，其特征在于：所述执行机构包括垂直升降单元和水平旋转单元，所述垂直升降单元与所述水平旋转单元连接，位于所述水平旋转单元后端，以控制所述水平旋转单元在竖直方向的位置，所述控制机构设置于所述垂直升降单元一侧，与所述垂直升降单元和所述水平旋转单元电连接，以对所述垂直升降单元和所述水平旋转单元发射控制信号。
2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人结构，其特征在于：所述垂直升降单元包括伺服电机和滚珠丝杠，所述滚珠丝杠竖直设置，所述伺服电机与所述滚珠丝杠的上端连接，所述滚珠丝杠的下端与所述水平旋转单元连接。
3.根据权利要求2所述的水平多关节机器人结构，其特征在于：所述水平旋转单元包括第一运动臂，所述第一运动臂的一端设有控制所述第一运动臂在水平方向上的自身转动的第一轴模块，且所述第一运动臂设有所述第一轴模块的一端与所述滚珠丝杠的下端连接，另一端设有在水平面进行自身转动的第二轴模块。
4.根据权利要求3所述的水平多关节机器人结构，其特征在于：所述水平旋转单元还包括第二运动臂，所述第二运动臂的一端与所述第一运动臂通过所述第二轴模块连接，所述第二运动臂的另一端设有在水平面进行自身转动的第三轴模块。
5.根据权利要求4所述的水平多关节机器人结构，其特征在于：所述第一轴模块包括伺服电机与减速器，所述控制机构与所述伺服电机电连接，所述伺服电机与所述减速器连接，以驱动所述第一运动臂在水平方向上的转动。
6.根据权利要求4所述的水平多关节机器人结构，其特征在于：所述第二轴模块包括伺服电机与减速器，所述控制机构与所述伺服电机电连接，所述伺服电机与所述减速器连接，以驱动所述第二运动臂在水平方向上的转动。
7.根据权利要求3所述的水平多关节机器人结构，其特征在于：所述第一运动臂上设有所述第一轴模块的一端与所述滚珠丝杠的一端通过连接单元连接。
8.根据权利要求1-7的任意一项所述的水平多关节机器人结构，其特征在于：所述控制机构为控制箱。
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